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数字控制器设计 数字控制器设计 1.模拟化设计方法 例2-2 设控制系统的表达式为 ， 写出便于计算机编程的控制器输出的差分方程。 解： 1. 连续化设计方法:先设计校正装置的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 重点：数字PID设计 2. 直接化设计方法:根据采样控制理论直接设计数字控制器 重点：最少拍控制算法 3. 大林算法 1.模拟化设计方法 2.直接设计方法 例 设最小拍控制系统如图所示，被控对象的传递函数 ,采样周期 ，试设计在单 位速度输入时的最小拍控制器。 解：根据图可求出系统广义被控对象脉冲传递函数 将 代入，有 根据题意，输入信号为单位速度输入，即 ，则有： 代入式中，求出最小拍控制器为 可以看出，有纹波系统的调整时间为两个采样周期(2T)，系统的输出在非采样时刻有纹波。 产生波纹的原因控制量u(k)值不稳定， 系统的输出响应在采样点之间有波纹存在，输出波纹不仅影响系统质量（如过大的超调和持续振荡），而且还会增加机械磨损和功率消耗。 2、振铃现象及其消除方法 产生原因：D(z)在z=-1附近有极点。 消除办法：该极点因子中z用1代替 因为D（Z）有极点Z=-0.718故有振铃现象 按照大林方法消除振铃现象，则 例6 某系统 设计达林调节器。 振铃现象：数字控制器的输出以接近二分之一的采样频率大幅度上下摆动，这称为振铃现象。它会使执行机构因磨损而造成损坏。 振铃幅度RA的定义：控制器在单位阶跃输入作用下，第0次输出幅度减去第1次输出幅度所得的差值。 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT 消除振铃的方法：先找出数字控制器中产生振铃现象的极点（附近的极点） ，令其中z =1。 例：一阶近似控制系统大林控制器为 1.0 0 -1.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t C(t) 2.0 0 -2.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t U(t) 1+0.738=1.738 代替 1+0.738z-1 项 2.0 0 -2.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t U(t) 1.0 0 -1.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t C(t) 第6章 数字控制器的直接设计方法 主要内容：最少拍无静差控制器的设计方法 最少拍无波纹控制器的设计方法 大林算法 * * 后向差分法 双线性变换法 零阶保持器法 2.数字化设计方法 位置式PID算法程序 输入y(kT)的采样值，R给定值 计算e(kT)=R－y(kT) 计算up(kT)=Kpe(kT) 计算uI(kT)=Kie(kT)+uI(kT－T) 计算uD(kT)=Kd[e(kT)－e(kT－T)] 计算u(kT)=up(kT)+uI(kT)+uD(kT) 返回 图6-17 位置式PID算法程序流程图 位置式PID算式： 数字控制器设计 ●PID控制的数字化:属于模拟化设计方法，是由连续系统PID控制发展起来的。 直接设计方法的适用性：当采样周期比较大或对控制质量要求比较高时。 直接设计方法的基本条件：被控对象可以用离散模型描述。 直接设计方法的基本思路：根据系统的性能指标要求，确定所需的闭环脉冲传递函数，运用离散控制理论直接设计满足控制要求的数字控制器。 数字控制器的直接设计 把计算机控制系统中的连续部分数字化，把整个系统看作离散系统，用离散化的方法设计控制器，称为直接设计法。 D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z)