[信息与通信]自动控制原理第2章_控制系统的数学模型.pptVIP

例2-9 试简化如图2-32所示的系统方框图，并求系统传递函数 。 图2-32 例2-9系统方框图 图2-33系统方框图的简化  2.4 控制系统的信号流图 在控制工程中，信号流图是表示控制系统各变量间相互关系及信号流程的另一种图示方法。 信号流图方法是S.J.梅森(Mason)1953年首先提出的，故信号流图又称梅森图。 符号简单，便于绘制，可以通过梅森公式（不必经过图形简化）直接求得系统的传递函数。  2.4.1 信号流图的基本术语 信号流图具有网络形式，如图2-34所示。 图2-34 信号流图 首先必须定义如下一些术语： 节点。用来表示变量或信号的点。 传输。两个节点之间的增益叫传输。 支路。支路是连接两个节点的定向线段。支路的增益定义为传输。 源点。源点又称输出节点，是只有输出支路的节点，它对应于自变量。 阱点。阱点又称输入节点，是只有输入支路的节点，它对应于因变量。 混合节点。对应既有输入支路，又有输出支路的节点。 通道。沿支路箭头方向而穿过各相连支路的途径。如果通道与任一节点相交不多于一次，就叫做开通道。如果通道的终点就是通道的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次，就叫做闭通道。如果通道通过某一节点多于一次，但是终点与起点在不同的节点上，那么这个通道既不是开通道，又不是闭通道。 回路。回路就是闭通道。 回路增益。回路中各支路传输的乘积。 不接触回路。回路与回路之间没有任何公共节点。 前向通道。从输出节点（源点）到输入节点（阱点）的通道上，通过任何节点不多于一次的通道。 前向通道增益。前向通道中，各支路传输的乘积。 图2-35 信号流图及相关术语 信号流图的重要性质： 支路表示了一个信号对另一个信号的函数关系，对于给定的系统，信号流图不是唯一的。由于同一系统的方程组可以写成不同的形式，因此对于给定的系统，可以画出许多种不同的信号流图。 节点可以把所有输入支路的信号叠加，并把总和信号传送到所有支路。 控制系统方框图与信号流图是一一对应的，同时也是可以相互转化的。 　2.4.2 梅森增益公式 　计算任意输入节点和输出节点之间传递函数的梅森增益公式为 式中， 为从输入节点到输出节点间前向通道的条数； 为从输入节点到输出节点间第 条前向通道的总传输； 为第 条前向通道的余子式，即把特征式 中与该前向通道相接触回路的回路传输置为零后，所余下的部分； 为特征式。 的计算公式为 式中， 为所有不同回环的回环传输之和； 为所有两两互不接触回环的回环传输乘积之和； 　　　　　　　　　 　　　　为所有互不接触回路中，每次取其中三个回环传输的乘积之和。 例2-10试应用梅森增益公式求图2-36所示系统的传递函数 　。 图2-36　例2-10系统信号流图 解 由图2-36可知，该信号流图共有一条前向通道即 其通路传输为 三个回环的传输之和为 　由于三个回环之间都有公共节点，因此信号流图特征式为 　三个回环均与前向通道P1接触，所以 　根据梅森公式，系统的传递函数为 例2-11 试应用梅森增益公式求如图2-37所示系统的传递函数 。 图2-37系统信号流图 解 由图2-37可知，信号流图共有两条前向通道,即 第一条前向通道的传输为 第二条前向通道的传输为 信号流图共有6个回环?，不同回环的传输之和为 信号流图含有两两互不接触回路的传输增益乘积之和为 信号流图含有每三个互不接触回环的传输增益乘积之和为 第一条前向通道与所有回环均有接触，所以 第二条前向通道与回环cd不接触，所以 应用梅森公式计算给定系统的传递函数为  2.5 控制系统的传递函数 实际控制系统通常会受到两类外作用信号的影响。一类是有用信号，或称为输入信号、给定 值、参考输入等，常用 表示。另一类则是扰动信号，或称为干扰，常用 表示。 图2-38 控制系统方框图  1.系统的开环传递函数 若 ，则系统反馈信号的拉氏变换与系统偏差信号的拉氏变换之比，称为开环系统的传递函数。 假想系统从反馈端断开，使系统变成开环状态，按传递函数的相乘性，有 据开环传递函数的定义，得 2.系统被控信号对控制信号的闭环传递函数 若 ，则系统的被控信号的拉氏变换 与控制信号的拉氏变换 之比，称为被控信号 对于控制信号 的闭环传递函数，记作 ，即 设 ，在图2-38中，则 整理得 即 对于单位反馈系统有