风力摆控制系统论文报告文档.docVIP

风力摆控制系统（B题） 摘 要 本风力摆控制系统主要包括单片机控制模块，液晶显示模块，直流电机，驱动模块以及姿态检测模块构成闭环系统。其中控制模块采用STM32F103为控制芯片，直流电机为执行机构，电子调速器为电机驱动。MPU6050采集风力摆姿态角，MCU处理姿态角数据后通过PID算法调节直流风机以控制风力摆快速画直线、摆角度，恢复静止的功能，并能按照要求画圆，在受风力影响后能够快速恢复画圆状态。另外本系统采用OLED显示屏实现了友善方便的人机交互界面。 关键词： STM32F103 MPU6050 PID算法 电子调速器 ? 1系统论证与比较 1.1系统基本方案 本系统主要由主控制模块、姿态检测模块、液晶显示模块，电机驱动模块和悬挂模块四部分组成，实现了风力摆控制系统。系统框图如图1所示。 图1 风力摆控制系统总体框图 1.2姿态检测方案的论证与选择 方案一：倾角传感器。倾角传感器运用牛顿第二定律，根据定律，当倾角传感器静止的时候，由于物体的侧面还有垂直方向是受到其他力的作用，只有重力的作用，也就是说作用在它身上的就只有重力加速度了，所以由此产生的重力垂直轴与加速度传感器灵敏轴之间的夹角，可以用来测量相对于水平面的倾角变化量，就是我们所说的倾斜角。但是倾角传感器侧重于静态测量，不适合检测运动物体的角度变化。 方案二：MPU6050。MPU6050六轴传感器集成3轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计，每个轴对应有一个16位AD转换器。正常工作时，陀螺仪和加速度计分别采集X轴，Y轴，Z轴的电压值，然后通过AD转换，转换成数字信号，最后通过I2C总线传送到控制芯片，但此时得到的值不是实际的角度和角速度值，还必须经过一定的比例关系进行转换，才能得到实际的角度和角速度值。该传感器整合了6轴运动处理组件，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的封装空间。在平衡小车，智能型手机，手持型游戏产品，3D遥控器上面应用较为广泛。 综合以上两种方案，选择方案二。 1.3电机驱动的论证与选择 方案一：电调。电调全称电子调速器，电子变速器是有电流增压作用,电变内部电路有一套FET管(增压管)..电流输入电子变速器,内部电路接收来自接收机的信号,根据信号,把电流作出合适的增压,然后把增压后的大电流输出到马达. 至于控制部分，控制信号是一组方波信号，控制电调在单位时间内开关的次数。并对无刷电机起调速作用。同时电调可为3-4个舵机和接收器供电。 方案二：L298N直流电机驱动。L298N是一款常用的电机驱动芯片，该芯片组成的驱动模块内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载，只需要控制输入IN1，IN2，IN3，IN4的高低电平就可以控制电机方向，控制EN1，EN2就可以控制速度（PWM），但是该模块L298N的输出电流2A，瞬态也只有3A，因此不适合驱动大电流大功率的电机。 综合以上两种方案，考虑到电机驱动的电流较大，选择方案一。 1.4风力摆运动控制方案系统的论证与选择 方案一：使用3个直流风机作为风力摆的动力系统。在搭建风力摆的模型时，三个电机组成一个等边三角形的形状，此时对整个系统做受力分析，系统的合力点位于等边三角形的中心处，此时三个电机受力的力臂均匀，所受的力都位于等边三角形的中位线上，要使风力摆做直线运动，圆周运动规律都比较好控制，只要控制三个电机不同的转速，但是三个电机比较小，摆放在一起，如果三个电机同时运动，产生的气旋会相互影响，不同的速度影响的规律也不一样，此时系统就不容易。 方案二：使用4个直流风机作为动力系统。四个电机以十字架的形状规律摆放，每两路电机分别控制X轴和Y轴的运动，这样搭建起来的系统，可以灵活地控制风力摆系统做直线运动，任意角度运动以及圆周运动。但是电机具有一定的重量，四个电机对系统的稳定性以及摆杆的要求会很高。 综合以上两种方案，考虑到风力摆系统控制的灵活性，采用方案二。 2系统硬件设计及相关分析计算 2.1风力摆的模型分析 风力摆在静止状态时，和静止的倒立摆模型一样，只受到重力和摆杆对它的拉力，系统处于稳定的状态，除非有外力作用于系统打破这种平衡。一旦电机开始运动时，风力摆就开始运动，假设某一时刻，摆杆向左摆到了α度，摆杆要想达到平衡状态，必须产生向右的作用力。此时摆杆的受力状态如图X所示。 图2 摆杆的受力分析 A点为风力摆与旋转臂（万向节）连接处，设此时摆杆收到电机风扇产生的反作用力为F，方向如图所示，此时力F的作用是使摆杆继续向右摆起，因此可以根据此受力分析给电机相反的角加速度。假使摆杆做设置不同长度的直线运动，不同角度运动以及圆周摆时，需要设定角度值赋给MCU控制系统，系统的模型简化为下图所示。 图