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机械控制工程基础 第三章 控制系统的时域分析 3.1 时域分析的提法 时域分析法是一种直接在时间域中对系统进行分析的方 法，具有直观、准确的优点，可以提供系统时间响应的 全部信息。 3.1 时域分析的提法 系统的时域响应由两部分组成：瞬态响应和稳态响应。 瞬态响应 是指在输入信号的作用下，系统的输出量从初始状态到达到一个新的稳定状态的响应过程（亦称为动态响应），又称过渡过程。 稳态响应 是指当时间t趋于无穷大时系统的输出响应，它反映了系统的精度。 3.1 时域分析的提法 系统产生瞬态响应的原因是，由于系统包含一些储能元件，所以当输入信号作用于系统时，输出量不能立即跟随输入信号而变化。而是在系统达到稳态响应之前逐渐趋近于稳态响应的变化过程。  值得指出的是，通常人们只讨论稳定系统的时域响应，而且往往通过在典型输入信号作用下系统输出的运动状况对系统的运动性能进行分析。 3.2 时间响应与输入信号 时间响应 时间响应指的是在控制系统的输入作用下，被控制量（即系统输出）随时间的变化情况。通过时间分析就可以直接了解控制系统的动态性能。为了明确地了解系统的时间响应及其组成，下面以质量-弹簧系统来分析。质量为 与弹簧刚度为 的单