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无框架立体定向机器人引导颈椎弓根螺钉植入的试验研究.PDF 8页

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无框架立体定向机器人引导颈椎弓根螺钉植入的试验研究
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( )2011 12 1 2 Chin J Brain Dis Rehabil (Electronic Edition),December 2011,Vol. 1,No. 2 ·107 · 中华脑科疾病与康复杂志 电子版 年 月第 卷第 期 · · 基础研究 无框架立体定向机器人引导颈椎弓根 螺钉植入的实验研究 王亚明 周杰 张剑宁 【 】 摘要 目的 探讨基于虚拟现实可视化技术的无框架立体定向机器人 (CRAS)-2 。 3 - , 型引导颈椎弓根螺钉植入的可行性 方法 对 个成人颅 颈椎标本 以不 0 . 75 mm , 同单一椎体作为独立目标分别进行 的薄层扫描 不同的椎体图像序列分组在 。 , 手术规划工作站进行三维重建 然后对标本的颅颈和上位颈椎切开暴露 以完全暴露 、 、 (CT ) ; 同一椎体表面突出的 细小的 惟一的 上能清晰显示的 骨性标志为准 在目标椎 CT , 、 体的薄层 扫描图像上 选择突出的 容易在标本上识别的惟一性骨性标志作为空间 , 5 CRAS-2 。 位置注册点 用 个自由度的 型无框架立体定向机械臂进行靶点的注册 将 , 目标椎弓根和侧块作为一个容积块对待 在每一个断层平面上对其进行轮廓的逐层标 。 , , 记 在计算机软件的辅助下进行椎弓根的三维容积重建 确定钉头预达点为靶点后 , 。 将可能的路径显示在重建的三维模型上 并在容积块内调整选择合适的路径 利用机 , 械臂对骨性注册点在手术空间和图像空间的测量结果 计算机辅助直接将手术空间中 ; 实物结构坐标映射变换到图像空间中去 在手术空间中移动机械臂末端的手术导引探 ; ; 针 当手术导引针图像的轴向与预先设计的轨迹重合时锁定机械臂 在机械臂末端的 , , , CT 操作把持平台上 严格按照导引方向细钻钻孔后 插入导向钢针 最后 复查验证导 。 CRAS-2 25 ( 向植入螺钉的准确性 结果 型辅助椎弓根螺钉植入 枚 部分标本因为下 , ),25 , 颈椎缺失 未行椎弓根钢钉植入 个椎弓根置钉中钢丝完全与规划路径吻合 准确 率达到100% 。 CRAS-2 、 , 结论 型引导的颈椎弓根螺钉植入具

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