[工学]第三章：3多变量系统的实现-1.pptVIP

按(3-38)式,可得可观性实现如下 容易验证这一实现是可观的但不是可控的。直接计算可知δG(s)=3，而A阵的维数是4，由定理3-13可知，该实现一定不可控。要得到可控可观的实现，可以用定理2-17对此四阶实现进行可控性分解，进而得到一个三阶的实现。 但如果用列展开方法，就可以得到可控可观的实现，做法如下：将G(s)写成 由(3-42)式可构成如下的实现 这是可控性实现，它也是可观的，因而是G(s)的最小阶实现。显然，在本例中一开始就应选择列展开方法。这是因为各列分母次数之和为3，小于各行分母次数之和4。 如果不论行展开或列展开都不能得到最小阶实现，可以利用可控性分解或可观性分解进一步降低系统的阶次。 例题 : 给定有理函数矩阵如下 求出G(s)的最小阶动态方程实现。 解: 各一阶子式的公分母显然是s3，而其一个二阶子式的分母为s4，因而其极点多项式为s4. (1) 计算 ? G(s) = 4 * §3-3 多变量系统的实现 设多变量系统动态方程为 一、动态方程的可控性、可观测性与传递矩阵之间的关系 (3-36) 其中A, B, C 分别是 n×n, n×p, q×n 的实常量矩阵，其传递函数矩阵为 (3-37) 式中det(sI?A) 称为系统的特征式。传递函数矩阵G(s)是一个严格真