[工学]第二章+操作机器人的主要结构2010.pptVIP

* 2.3 机器人的手臂及平衡机构 2.3.1 臂杆的结构及材料 结构十分复杂的壳体。有中间是多层圆筒形套装梁结构，外形象一“哑铃”的焊铸组合结构；有箱形、梁形结构等。 * 2.3.2 臂杆的平衡 1、小臂杆的平衡 小臂杆通常采用质量平衡法，其基本原理是合理地分布臂杆质量，使臂杆重心尽可能地落在支点上，必要时甚至采用在适当位置上配置平衡质量的方法。 质量平衡法有结构自平衡和重块平衡两种方式。PUMA、KUKA机器人也是按这一原则配置的。但如果臂杆的后部长度(无效长度)太长，不利于机器人在狭窄环境中工作，所以单采用自重平衡对大负荷操作机还很难取得满意的结果。 常见操作机臂杆的平衡技术有四种，即质量平衡法、弹簧平衡法、气动或液压平衡法如采用平衡电机等。 * * 2、大臂杆的平衡 目前常用的有弹簧和汽缸两种平衡方式。 重力项在驱动扭矩中占有很大比例，因此对它进行平衡的意义很大。又因为重力项在运动中是随位置角的正弦或余弦变化的，因此，应用弹簧平衡技术最为合适。弹簧结构简单，且无需增加动力源，应用最为普遍。 * 气动和液压力平衡的原理和弹簧力平衡的原理很相似，但它们在两个方面有显著优点，即平衡缸中的压力是恒定的，不随臂杆位置的变化而变化；同时平衡缸的压力很容易得到调节和控制，因此应用得十分广泛。 这种平衡技术的缺点是需要有动力源和储能器，