[工学]第二章控制系统的数学模型三.pptVIP

重庆邮电大学自动化学院 §2.3 控制系统的结构图与信号流图 特点： 1、结构图是线图方式的数学模型， 2、结构图上可以表示系统的中间变量 3、结构图与代数方程组等价。将结构图化为最简方块，求得控制系统的传递函数。 一、结构图的组成 二、结构图的建立 例 已知RC网络如图所示，作出该系统的结构图。 例2－25 已知两级RC网络如图所示，作出 该系统的结构图。 解：设中间变量Ux， 用复数阻抗法顺序写出 算子方程和方块图。 连接基本方块，得到系统结构图。 三、结构图化简 1、化简目的： 将结构图化简为一个方块，即传递函数。 2、化简原则： 保证化简前后的代数等价关系不变 （1）化简前后，前向通路传递函数的乘积不变。 （2）化简前后，回路传递函数的乘积不变。 等效变换法则 （1）环节串联 减少方块 （2）环节并联 减少支路 （3）反馈回路化简 减少回路 证明 如果是正反馈： （4）相加点移动 前移 后移 互易 （5）分支点移动 前移 后移 注意：相加点与分支点没有简单互易法则； 负号可在支路上移动。 例2－26 两级RC滤波网络的结构图如图所 示，试采用结构图等价变换法化简结构图。 步骤一 向左移出相加点，向右移出分支点 步骤二 化简两个