清华大学理论力学课件-李俊峰-3-2刚体复合运动.pptVIP

第2节 刚体复合运动 * * 第2节 刚体复合运动 * * 第2节 刚体复合运动 * * 第2节 刚体复合运动 刚体复合运动的简化 刚体复合运动研究刚体相对不同参考系的运动之间的关系。 刚体复合运动的核心问题是角速度合成和角加速度合成问题。 * * O 刚体相对动系Oxyz以角速度?r作定点运动，而动系又相对于定系OXYZ以角速度?e作定点运动。 第2节 刚体复合运动 * * 定系：OXYZ, 动系：Oxyz 相对运动：刚体相对于动系作定点运动，角速度为?r 牵连运动：动系相对于定系作定点运动，角速度为?e 绝对运动：刚体相对于定系作定点运动，角速度为? O ?与?r和?e之间的关系？ 第2节 刚体复合运动 角速度合成 * * 取刚体上任意一点P为动点 上式可推广到牵连运动和相对运动都是一般运动的情况。也可推广到多个运动合成的情况： O P 第2节 刚体复合运动 角加速度合成 * * 两种特殊情况： 1.相对运动和牵连运动都是常角速度的定轴转动，且两个转动轴不平行 2.绕平行轴转动的合成：相对运动和牵连运动都是定轴转动，并且两个转动轴平行 第2节 刚体复合运动 例1 齿轮系统 * * 一个机构有三个齿轮互相啮合，并用曲柄相连，轮子中心在同一直线上。已知定轮0与动轮2的半径相等，曲柄的绝对角速度?30 求动轮2的绝对角速度?20。 动轮 2 定轮 0 惰轮 1 第2节 刚体复