2009年校级课程.ppt

对一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量的计算； 根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，时系统的性能全面地满足技术上的要求。 掌握自动控制系统的基本概念； 学会建立和简化自动控制系统的数学模型； 着重掌握自动控制系统的时域分析法、根轨迹分析法和频域特性分析法； 掌握自动控制系统校正的一般方法： 了解非线性系统和离散控制系统的分析及校正方法。 自动控制理论 什么是自动控制? 加工制造自动化 家用电器控制自动化 电扇：控制转速 智能建筑自动化系统 汽车控制系统 智能交通系统控制 电力系统自动化 工业机器人的自动控制运用 物流配送自动化 (1)开环控制系统： 定义：开环控制——控制器与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。 特点：被控量对系统的控制作用不产生影响，需要控制的是c(t)，而测量的只是r(t). 电动机速度开环控制系统 给定电压放大后得到电枢电压ua，从而控制转速n。 改变ug→ua改变→n改变，ug与n一一对应。但是，当负载变化时（干扰量），会使n改变，即使ug不变，n 也改变。 ∴ua（ug）与n的关系不精确，抗扰动能力差，系统控制精度难以保证，应用少。 (2)闭环控制系统 定义：闭环控制——被控量与给定值比较后用其偏差对系统进行控制。亦称反馈控制。 特点：不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。需要控制的是c(t)、而测量的是c(t)对r(t)的偏差。只要c(t)出现偏差，系统就自行纠正。 负载→TL↑→(TeTL)→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑ n↑ 或温度T↑→Ra↑→E↓→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑ n↑ △系统精度高、抗干扰能力强、应用广泛。 电动机速度复合控制系统 1-2 自动控制系统示例 被控对象：记录笔 被控量：记录笔的位移x 系统输入：待记录的电压ur 控制要求：记录笔的位移(输出) x随输入待记录的电压(输入) ur变化做相应变化，在记录纸上描绘待记录的电压曲线。 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 2. 典型外作用 在工程实际中，控制系统承受的外作用形式多样。对不同形式的外作用，系统被控量的变化情况各不相同。为研究和比较控制系统性能，统一选择几种典型外作用函数。 外作用函数应具备的条件： 1)这种函数在现场或实验室中容易得到。 2)控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作下的性能。 3)这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。 （1）阶跃函数（信号） （2）斜坡函数（信号） （3）脉冲函数（信号） （4）正弦函数（信号） 1-5 自动控制系统的分析与设计工具 MATLAB是一种数值计算型科技应用软件，它具有编程简单、直观、用户界面友善，开放性强等优点。MATLAB可用于自动控制系统分析与设计，在控制器设计、仿真和分析方面的功能主要体现在其6个控制类工具箱之中。 (1)控制系统工具箱 为本课程主要熟练掌握的内容。 它主要用于处理以传递函数为主要特征的经典控制和以状态空间为主要特征的现代控制中的主要问题。 其主要功能有： 1)系统建模。涉及第2章、第7章、第9章内容 2) 系统分析。涉及第3章、第4章、第5章、第6章、第7章、第9章内容。 3)系统设计。涉及第6章、第7章、第9章内容。 (2)系统辨识工具箱 (3)鲁棒控制工具箱 (4)模型观测工具箱 (5)模糊控制工具箱 (6)非线性控制设计模块。涉及第8章内容，要求了解。 1. 函数记录仪 RQ RW Δu L t ur 变换器 放大器 绳轮 电机 测速机 减速器 2. 飞机-自动驾驶系统 给定电位器 反馈电位器 给定装置 放大器 舵机 飞机 θ0 θc 扰动 俯仰角控制系统方块图 垂直陀螺仪 反馈电位器 3. 电阻炉微型计算机温度控制系统 4.工程火炮跟踪控制系统 被控对象：炮塔 被控量：炮塔的旋转角 执行机构：功率放大装置、电机和齿轮传动机构 给定、测量和比较装置是同位仪 1-3