电磁线传感检测-冯林.pptVIP

电磁寻迹 原理分析 电磁传感器设计 设计准备 万用表，示波器等 电磁传感器设计 传感器电路参考方案 赛道修改 电磁寻迹方法 硬件比较偏差方案 赛道电源制作 注意事项 光电寻迹 网络资源 * 武汉理工大学第六届机器人设计大赛 第一次专题学习讲座 电磁以及光电寻迹 主讲人：冯林 二、光电寻迹 1.电磁检测原理 2.电磁检测传感器设计 3.赛道电源制作 4.电磁寻迹注意事项 5.直角弯、十字路口检测 一、电磁寻迹 1.光电寻迹原理 2.光电传感器设计 赛道电磁引导线通入的电流为20kHz的方波交流电。电流 为150mA。导线上交变电流会在他的周围产生交变的磁场。 感应磁场的分布是以导线为轴的一系列的同心圆。圆上的磁 场强度大小相同，并随着距离导线的半径r增加成反比下降。 根据电磁感应原理，当交变的磁场穿过闭合的线圈时，就会 在线圈上产生感应电动势。 根据法拉第定律， 线圈磁场传感器的内部感 应电压E与磁场 B(t)、电磁线圈的圈数N 、截 面积A、线圈离导线的垂直距离为r的关系有： 设电感线圈水平放置离中心的水平距离为l，垂直高度为h，则 感应电动势反映的磁场的水平分量BX。 则： 由图可知当高度h为6~8cm 时BX较大，同时感应电动势的大小同线圈离导线水平距离的线性度交高。 传感器设计包括： 选频电路、放大电路、检波电路。 选频电路 赛道导引线电流为20kHz交流电 流，采用LC并联谐振电路即能滤除空 气中的干扰信号，只检测出由20kHz 交流电在导线周围产生的感应电动势 的大小。 1.三极管方案 （三级管的型号会影响电路性能） 肖特基二极管 倍压检波 调试方法：电源--信号链路连接--参数 2.LM386方案 Notice：C5电容的值不能太小； VCC尽量大于6V；（详细参数可参考LM386的datasheet） 续流二极管选管压低的肖特基二极管； 为保护单片机I/O口最好在输入端增加一个适当的稳压管。 实验电路 3.运放方案 Gain必须大于1 感应电感线圈 20kHz交流 150mA电流 怎样寻迹？ 感应电感线圈 20kHz交流 150mA电流 直角弯道和T形路口怎样检测？ LX LY RY RX 简单方案： lm298,555恒流充放电方案，直接函数发生器输出等 1 检波输出加稳压二极管 2 PWM频率最好是信号源的奇数倍 3 电感距导线高度6-10cm，电感体积大一点较好 5 检波二极管尽量选用肖特基二极管 6 肖特基二极管：5819,5817等 7 LM386方案最好用6V或7.5V供电 8 电源去耦电容等 2 开关式传感器 可采用红外对管，或是光敏电阻来实现 方案一 方案一改进 采用迟滞比较器消抖 方案二 采用斯密特反相器