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苏州工业园区职业技术学院 江苏省大学生实践创新训练计划项目 项目报告 项目来源：江苏省大学生实践创新训练计划立项项目 项目名称： 智能化运载小车设计与制作 立项时间：2010年6月 所属系部：电子工程系 主持人 ： 张涛 项目成员：王升、毛成汗 指导教师：张筱云 2012年 6 月 30 日  目 录 1 前 言 1 1.1 研究的背景及意义 1 1.2 自动导引小车的定义及特点 2 1.3 自动导引小车的发展简史 3 1.4 自动导引小车的应用现状 5 2 AGV的组成及整体结构 7 2.1 AGV 的动力及组成 7 2.2 AGV小车的结构 8 3 AGV中主要零件的选取 9 3.1 控制器方案论证 10 3.2 显示模块方案论证 10 3.3 伺服电机的选取过程 10 3.4 遥控单元方案比较与选择 11 3.5 车型的选择 12 3.6 循迹探测模块的选择 12 3.7 AGV小车地标指示 12 4 系统硬件设计 14 4.1 总体设计框图 14 4.2 控制系统电路设计 15 4.3液晶显示电路 15 4.4 电机驱动模块 17 4.5 无线遥控模块 18 4.6 红外对管寻迹模块 21 5 系统软件设计 21 5.1 主程序流程图 21 5.2 速度控制流程图 22 5.3 红外对管寻迹控制流程图 24 6 系统调试与分析 25 6.1 循迹模块的调试 25 6.2 PWM调速 25 6.3 循迹模块的高度定位 26 7 结论与展望 28 7.1 结论 28 7.2 展望 29 参考文献 30 致 谢 31 附录： 32 1 前 言 本项目报告综述自动导引小车的基本概念、组成及其发展简史、应用现状和前景，并分析目前自动导引小车的主要引导方式、关键技术，在此基础提出了本项目的研究内容。 1.1 研究的背景及意义 21世纪制造业将进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备。繁重制造装各的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中、大批量生产的效率。由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。自动导向小车((Automated Guided Vehicle简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。AGV主要有两类形式，一种是固定路径AGV，它的运行路径是固定的，且有轨道，故导引技术相对简单;另一种是自由路径AGV，由于没有轨道，它为AGV自由运行提供了最大可能，但由于技术限制，AGV沿任意路径自由运行仍是一个有待解决的技术难题。 在以往的生产线上，导向式AGV是人们经常采用的方式，有导轨式、磁导引式等方法。这些方法都需要预先规划好AGV的运行路线，而且生产车间的装置不能随意移动。随着生产车间智能化的提高，导向式AGV明显降低了AGV的柔性。因此，非导向式AGV将成为敏捷制造物流系统中的主要选择。在非导向式AGV系统中，AGV的运行路径不需要由附加设备决定，而且当车间的布局变化后，只要及时改变规划系统的软件参数即可满足路径规划要求。 资料显示:在产品生产的整个过程中，仅仅有5%的时间是用于加工和制造，剩余的95%都用于储存、装卸、等待加工和输送:在美国，直接劳动成本所占比例不足生产成本的10%，且这一比例还在不断下降，而储存、运输所占的费用却占生产成本的 40%.因此，目前世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施，为适应现代生产的需要，物流正在向着现代化的方向发展。自动导引小车AGV适应性好、柔性程度高、可靠性好、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，在各国的许多行业都得到广泛的应用。 目前，在我国某些汽车、烟草行业，AGV已投入使用，并取得了良好的经济效益。但从使用形式来看，大都采用属于固定路径导向范畴的电磁导引AGV，无固定路径自主导向的AGV由于诸多问题未能完全解决，还没有达到实用。因此 进行自山路径导向式AGV的研究，不仅对