3D初识机器人建模.pptVIP

Robocup3D概况 参赛者的任务 用一段代码，来模拟机器人的大脑 Agent实现概况 从server获取消息 机器人模型 决策 向server返回驱动信息 Server的消息 1.消息格式为字符串 2.每0.2s为一个周期 3.每个周期获得机器人身体信息 每3个周期获得一次视觉信息 消息内容 (time (now 128.57))(GS (t 35.18) (pm PlayOn))(GYR (n torso) (rt 0.00 -0.00 0.00))(ACC (n torso) (a 0.00 -0.00 0.00))(HJ (n hj1) (ax -0.00))(HJ (n hj2) (ax 0.00))(See (F1L (pol 11.52 52.09 -8.24)) (F1R (pol 11.52 -52.19 -8.24)) (B (pol 1.89 -0.20 -58.27)) (P (team Fantasia) (id 6) (head (pol 4.76 10.20 -19.48)) (rlowerarm (pol 4.63 8.00 -20.16)) (llowerarm (pol 4.79 13.39 -19.25)) (rfoot (pol 4.30 11.87 -18.68)) (lfoot (pol 4.34 13.18 -18.88))))(HJ (n raj1) (ax -0.00))(HJ (n raj2) (ax 0.00))(HJ (n raj3) (ax 0.00))(HJ (n raj4) (ax -0.00))(HJ (n laj1) (ax 0.00))(HJ (n laj2) (ax -0.00))(HJ (n laj3) (ax 0.00))(HJ (n laj4) (ax -0.00))(HJ (n rlj1) (ax -0.00))(HJ (n rlj2) (ax -0.00))(HJ (n rlj3) (ax -0.00))(HJ (n rlj4) (ax -0.00))(HJ (n rlj5) (ax 0.00))(HJ (n rlj6) (ax 0.00))(HJ (n llj1) (ax 0.00))(HJ (n llj2) (ax 0.00))(HJ (n llj3) (ax -0.00))(HJ (n llj4) (ax 0.00))(HJ (n llj5) (ax 0.00))(HJ (n llj6) (ax 0.00)) 消息内容 (time (now 128.57))(GS (t 35.18) (pm PlayOn）） time：server运行时间 128.57s GS：比赛开始了35.15s pm：比赛模式，PlayOn代表正在比赛 消息内容 (GYR (n torso) (rt 0.50 -0.30 0.10)) (ACC (n torso) (a 0.80 -3.30 9.25)) GYR：陀螺仪（测机器人饶x、y、z三轴的选择） torso：表示陀螺仪测的是躯干的选择 ACC：躯干加速度 （加速度不考虑重力，所以静止时，机器人会在z轴上受到 9-10左右的加速度） 身体关节信息 身体关节信息 (HJ 表示关节信息 hj1、hj2 头部 raj1 – raj4 右臂 laj1 – laj4 左臂 rlj1 – rlj6 右腿 llj1 – llj6 左腿 视觉消息 视觉三个信息： 1.与目标连线在水平面投影 与 正方向夹角 2.与目标连线在竖直面投影 与 水平面夹角 3.到目标的距离 在机器人的视觉中，没有坐标的概念 X Z Y 水平面 竖直面 视觉消息 (F1R 标志物：4个角旗、4个门柱 视觉消息 (P (team Fantasia) (id 6) (head (pol 4.76 10.20 -19.48)) (rlowerarm (pol 4.63 8.00 -20.16)) (llowerarm (pol 4.79 13.39 -19.25)) (rfoot (pol 4.30 11.87 -18.68)) (lfoot (pol 4.34 13.18 -18.88)))) 其他队员信息：队伍名称、队员号码、头和四肢位置 脚部受力 (FRP (n rf) (c 0.00 0.08 -0.01) (f 0.00 -8.93 1.71)) 脚部受力：受力点、受力大小 （3维力，缺少转动信息） 机器人模型 1.模型建立 将机器人等效成N个连杆，每个连杆有一个关节 每一个关节是一个坐标系 机器人模型 1.模型建立 建立起机器人模型之后，根据server提供的个关节转动角度，就可以递推出身体各个部位相对躯干