计算机控制系统仿真第2章.pptVIP

四阶龙格-库塔法公式： 看一个例子：用Euler法求一阶系统的数值解 设计算步长为h，则Euler递推公式为： 当 时， ，数值解是发散的； 当 时， ，数值解等幅振荡； 当 时， ，数值解是收敛的。 2.2.5 数值积分法的选择 为了有效的对连续系统进行数字仿真，必须针对具体问题，合理地选择数值算法和计算步长。一般来说，选用数值方法从以下原则考虑： (1)精度 :当要求高精度仿真时，可采用高阶、多步预估算法，且取较小的步长。要求合理地选择数值算法和阶次，当算法和阶次确定后，选择恰当的计算步长，以满足要求的精度。 (2)计算速度: 计算速度取决于所用的数值算法和步长大小。在满足精度要求的前提下，选择较低阶次、单步预估法，可以提高速度。当算法取定时，在保证精度的前提下，选择较大步距可以减少仿真计算次数，提高速度。 (3)稳定性：数值算法的稳定性主要与计算步长有关，不同的数值方法对步长有不同的限制范围，且与仿真对象的时间常数τ也有关。一般来说步长h与系统最小时间常数τ有以下关系： 总之，仿真算法的选择要兼顾以上3个方面，综合考虑。 在实际工程中一般也可以取： 定步长仿真 变步长仿真 2.3 控制系统的建模 自动控制系统的建模方法很多，归纳起来有三类：机理建模法、实验建模法、综合建模法。 1.机理建模法 机