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非齐次状态方程的解 2011年4月26日 * 第二章 线性动态系统的运动分析 2.1 线性定常连续系统状态方程的解 一、齐次状态方程 的解 矩阵指数 把系统的状态 转移到 ，也把它称为 状态转移矩阵，记为 。 是一般的表示形式 2.2 状态转移矩阵 的性质 11、对角形、约当形系统的状态转移矩阵： 证明：把A代人定义式子，有 利用归纳法证明，设 代表任一幂级数，则有 2.3、矩阵指数的计算方法： 1.根据定义求： 一般不能写出闭合形式，只能得到数值结果，用计算机 计算，以实际精度确定项数。 （性质1） 3.化为A的有限多项式求解（Cayley-Hamilton法） (1) Cayley-Hamilton定理： n阶矩阵A的特征多项式为 则矩阵A满足其特征方程，即 （2）推论1：矩阵A的 次幂，总可以表示为A的(n-1)次矩阵多项式： 由Cayley-Hamilton定理： 可得： 对于 的 按上述方法总可以表示为A的（n-1）次矩阵多项式。 即： 已经低于、等于A的N