现代控制理论指导书-南京航空航天大学.DOCVIP

《现代控制理论》实验指导书 （能源与动力学院用） 南京航空航天大学能源与动力学院 二OO五年五月 目 录 实验一 线性系统的数学模型、模型转换及连接……………………… （1） 实验二 状态空间模型的线性变换及其标准形………………………… （3） 实验三 线性系统的可控性、可观性判定 及其可控性、可观性分解 …………………………………… （5） 实验四 线性系统的稳定性及运动分析………………………………… （7） 实验五 全状态反馈系统极点配置与 线性二次型(LQ)最优调节器的设计（设计性实验）………… （8） 实验一 　线性系统的数学模型、模型转换及连接 实验目的 熟悉线性系统的数学模型、模型转换及连接。 了解MATLAB中相应的函数。 实验原理 由传递函数建立状态空间 系统的传递函数为 （i） 只含单实极点时的情况。 设可分解为： 则 若令状态变量为 其向量-矩阵形式为 ， （ii） 含重实极点时的情况。 例如可分解为 则 若令状态变量为 状态方程转化为传递函数 给定线性定常系统，其状态方程和输出方程为 方程两边同时取拉普拉斯变换并消去x可得 则系统的传递函数矩阵 实验内容 输入传递函数，分子系数num=1，1，-6； 分母系数den=1，10，35，50，24； 求相应的零极点模型、状态空间模型。 输入零极点函数模型，零点z=1,-2; 极点p=-1,2,-3 增益k=1； 求相应的传递函数模型、状态空间模型。 输入状态空间模型 ，，， 求相应的传递函数模型、零极点模型。 选择不同的采样周期T=0.5s，1s，2s；对（3）所给系统进行离散化。 实验报告要求 实验完毕后，记录下各种函数的变换形式。实验二 　状态空间模型的线性变换及其标准形 实验目的 掌握线性系统的对角线标准形、约当标准形、模态标准形及伴随矩阵标准形的表示及相应变换阵的求解。 了解MATLAB中相应的函数。 实验原理 对角规范型 设A阵为任意形式的方阵，且有n个互异实数特征值，则可由非奇异线性变换化为对角阵， P阵由A阵的实数特征向量组成： 特征向量满足 ， 约当标准形 设A阵具有m重实特征值，其余为个互异实特征值，但在求解时只有一个独立实特征向量，则只能使A化为约当阵J，