用于低价位的罗盘系统的磁传感器的应用-中国传感器科技信息网.PDFVIP

SUNSTAR传感与控制 /TEL:0755FAX:0755E-MAIL:szss20@163.com 用于低价位的罗盘系统的磁传感器的应用 概要 这里介绍的是一种决定航向的方法，包括：俯仰、横滚、以及车辆的磁特性的影响。使用固态磁传感器和倾斜传感器，可以 组成一套低价位的罗盘系统，如今，商用飞机使用的姿态和航向参考系统，花费几万美元，对于一般的飞行，或小的私人飞 机，费用则太大了，这里所描述的罗盘系统，将提供航向，俯仰和横滚，其精度达到 ˚ ，或更好，此系统的不足，在于输出 1 受加速度和转弯影响，对于此问题的解决方案，在本文结尾有描述。 背景知识 地球的磁场强度为0.5-0.6 高斯，与地平面平行，永远指向磁北极，磁场大致为双极模式：在北半球，磁场指向下，赤道附近 指向水平，在南半球，磁场指向上。无论何地，地球磁场的方向的水平分量，永远指向磁北极，由此，可以确定罗盘系统的 方向。 传统的飞行器，通过 个角度：航向，俯仰和横滚，定义了姿态参数，这些角度，都是参考本地水平面，即：垂直于地球重 3 力矢量的平面。 航向，在当地的水平面上，瞬时针方向测量，与真实北极（地球的两极轴）的夹角。 俯仰，飞行器的纵向轴和当地的水平面之间的夹角。 横滚，关于飞行器的纵向轴的角度，是当地的水平面与实际飞行姿态之间的夹角。 Figure1-Coordinate direction (X,Y,Z)and attitude Figure2-Tilt ssenso angles are referenced to the orientation(roll, pitch)on an aircraft. local horizontl plane defined by gravity. 本地的水平面，是相对于地球重力矢量而言（见图 ），如果罗盘置于本地的水平面上，则俯仰和横滚角均为 度，航向角为： 2 0 Heading=arc Tan (Yh/Xh)(1) 其中， 和 ，为地球水平磁场分量。当飞行器旋转时，航向角相对于磁北极变化了 ˚ 到 ˚ ，如果此时罗盘倾斜了，则 Xh Yh 0 360 必须利用倾斜角度（俯仰和横滚角），三个磁场分量（ ， ， ），来计算航向角。 X Y Z 倾斜角度的测量 得到俯仰和横滚角的方法之一，是使用倾斜传感器来感知重力的方向。 通常的测量设备包括：加速度计，电解倾斜传感器和机械结构的水平环。还有一种确定当地水平面的方法，是使用陀螺仪随 时保持惯性导航。 陀螺仪是一种用来精确测量角度变化的仪器，一些科技可用来制成陀螺仪，如：旋转轮，振动结构和激光环。输出信号与转 动角速度成正比。使用陀螺仪的一个主要缺点是输出的时飘。通过周期的校正，时飘可以被补偿，从而提供高精度的俯仰、横 滚和航向角度。陀螺在商用飞行器上是标准的导航仪器，在加速度环境下可以很好工作。与倾斜传感器相比较，陀螺既体积 大又昂贵。 倾角传感器有许多类型和尺寸。其中水平环倾角传感器，由安装成直角的两个环组成，很象一个双摆钟。装有水平环的罗盘， 要与当地水平面保持悬空状态，以得到俯仰与横滚角度。水平环的机械结构，对振动和冲击很敏感，在移动后要花几分钟来 稳定，这种罗盘只能得到两轴磁信号。因为在稳定状态下得不到俯仰和横滚角度，既然通过罗盘平台来定向，这些罗盘无法 对环境的铁磁物质影响做补偿。 Honeywell/Commercial SwitchSensor 霍尼韦尔商业开关与传感器 SUNSTAR自动化 /TEL: 0755FAX:0755E-M