04-2 连杆机构基本特性和运动分析.pptVIP

4.2 平面连杆机构的基本特性4.2.1 急回特性 平面连杆机构的基本特性，是指它的运动和传递动力特性。 行程速度变化系数与极位夹角的关系 4.2.2 传力分析 1.压力角和传动角 在图4-18所示的曲柄摇杆机构中，主动件曲柄的驱动力通过连杆传递到摇杆上，在不考虑运动副摩擦力和连杆质量的情况下，连杆是二力杆。因此，从动件所受的力是沿连杆的轴线方向，它与点运动速度（方向与杆垂直）所夹的锐角，称为压力角。 应当指出： 一是机构的是压力角和传动角是对从动件而言的； 二是在机构运动过程中，压力角和传动角的大小是随从动件的位置改变而变化的。 为了保证机构具有良好的传力性能，应当使机构在工作行程中的最大压力角 或最小传动角 。 2.死点 在图4-17所示的三种连杆机构中，如果曲柄作从动件（即摇杆或滑块作主动件）时，机构会出现最小传动角 （即最大压力角 ）。这时，作用在从动件曲柄上的力通过曲柄转动中心，驱动力矩为零，不能使从动件转动。机构这种位置称为死点。 当机构处于死点位置时，机构将会被卡死，或出现运动方向不定的情况。对于传动机构来说，应当设法避免或通过死点位置。例如缝纫机的踏板机构。 有些机构在工作时，需要死点位置实现某些功能。例如，图4-19所示的连杆式夹具。 图4-20所示的飞机起落架处于放下机轮的位置（实线），这时连杆与从动件共线，机构处于死点位置。所以机轮着地后产生的巨大冲击力不会使机轮上的从动件反转。 讨论：机构的死点与自锁的联系与区别。 机构的死点位置与自锁是本质不同的两个概念。 就机构的结构而言，当其自由度大于0时，它本应是可以运动的。机构处于死点或机构自锁时，无论驱动力多大，都不能使机构运动。从这种现象来说，机构的死点与自锁是相似的。 机构的死点是指机构上从动件最小传动角为0的位置，由于这时驱动力恰好通过曲柄转动中心，因而驱动力矩为零。因此，死点位置只是局限于机构的两个极限位置，如果机构位置稍微发生偏离就不是死点。死点与运动副之间的摩擦无关。 自锁是在机构运动副间存在摩擦的基础上定义的，并且自锁是有一定范围的。自锁机构常应用于各种夹具、楔联结、起重装置和压榨机上。 能力训练案例4-3 ：如图4-30所示的刨床走刀六杆机构，曲柄1作顺时针方向匀速转动，杆长： ⑴试求机构的行程速度变化系数； ⑵求该机构运动中的最大压力角。 解： ⑴机构的极位夹角和行程速度变化系数 在直角 中，根据边与角的余弦关系 极位夹角 行程速度变化系数 ⑵连杆DE为二力杆，对滑块5的作用力沿杆4的轴线方向，而滑块的速度始终保持E’E’’ 方向，故压力角 。当BD垂直于导路时有直角 。因此，机构最大压力角 *4.3 平面连杆机构的运动分析 平面连杆机构的运动分析，通常在不考虑引起机构运动的外力、构件弹性变形和机构运动副间隙对机构运动影响的条件下，根据原动件的已知运动规律，来确定其它构件上某些点的轨迹、位移、速度和加速度（或构件的角位移、角速度和角加速度）等运动参数，以便分析机构在工作过程中的运动性能。 采用解析法进行机构运动分析时，是将机构视为一个受约束的刚体力学系统，它在机构运动的任一瞬间的位置，由机构上的特殊点（如铰链点、质心点等）在直角坐标系内的坐标来表示。根据机构在运动过程中杆件长度不变、极限位置等约束条件和机构的矢量封闭条件，建立机构的位置矢量封闭方程式及其投影形式；再将位置方程式对时间进行一次和二次求导，得到速度方程和加速度方程。 机构的位置方程式 机构位置方程式（4-7）式是非线性方程组。采用MATLAB的fsolve函数，可以很方便地求解连杆2的角位移和从动件3的角位移 。 将位置方程式对时间求一阶导数，经过整理后得到构件2和3的角速度计算公式 其中， 是主动件1等速转动的角速度。若主动件1的转速为 ，则 将位置方程式对时间求两阶导数，经过整理得到构件2和3的角加速度计算公式 其中， 分别是构件1、2、3的转角； 分别是构件1、2、3的长度； 是主动件1等速转动角速度。 思考和实训习题4-15 ：图示铰链四杆机构中，已知a=100、b=300、c=200、d=250。若此机构为曲柄摇杆机构，以AB为原动件，用作图法求该机构的最小传动角。 提示：对于曲柄摇杆机构，曲柄作主动件时，最小传动角出现在曲柄与机架共线的两个位置之一 * * 已知条件： 各杆长