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该反馈系统的频率响应具有图8.25所示的形状。 图 8.25 由下式可知 在谐振频率 处的最大幅值 与系统的阻尼比 之间的关系。 在谐振频率 处，频率响应的幅值将达到最大值 。 带宽 是系统复现输入信号能力的度量。 带宽 是频率响应的幅值从低频值下降 时的频率。 谐振频率和带宽可以建立与瞬态响应速度之间的关系。 ① 阶跃响应的超调量随谐振峰值 增加而增加。 ② 当带宽 增加时，系统阶跃响应的上升时间将减少。 给定 从而对控制系统频域设计设计提出了要求： 1）相对较小的谐振幅值，例如： ； 2）相对较大的带宽，使得系统的时间常数 足够小。 ③ 稳态误差与闭环系统的频率响应的联系。 例6：对于如图8.24所示的系统，斜坡输入时的稳态误 差由速度常数决定。 该系统的稳态误差为 在（利用时间常数表示）Bode图形式下，传递函数为 所以该1型系统的增益常数就为 。 推广到一般情形：若N型反馈系统的开环传递函数为 那么增益 就是相应的稳态误差常数，即误差常数 等于该系统Bode图的低频增益。 例7： 等于幅值特性曲线与0dB线相交时的频率。 8.6 对数幅相图 对数幅相图给出的幅值和相角信息等价于所绘制的 Bode图，所以通常先画出较容易的Bode图，然后再 将幅值和相角信息转换成对数幅相图的坐标值便可 得到对数幅相图。 对数幅相图的优势在于能够研究 闭环反馈控制系统的相对稳定性 8.7 设计实例：雕刻机控制系统 频率响应曲线可以通过估算s-平面的虚轴上 不同频率点 处的向量长度和相角确定出来。例如，考虑如下具有共轭复极点的二次因子： 在实频率 上，传递函数可写为 故可得幅值条件和幅角条件为 如图8.12的(b)、(c)和(d)分别给出了三个特殊频率点 的幅值和相角估算过程。 对应这些频率的幅值和相位如图8.13所示。 例3 双T网络的Bode图 考察上述双T网络，该网络的传递函数为 三）最小相位传递函数和非最小相位传递函数 在前面的例子中，我们考虑的系统传递函数的零点和极点均在平面的左半边。实际上，若系统极点在左边平面内，系统有零点在右边平面上，系统仍为稳定的。我们把具有右半平面零点的传递函数被归类为非最小相位传递函数。相反，如果所有的零点位于s平面的左半平面，该传递函数被称为最小相位传递函数。 如图8.16(a)和(b)所示的两个零—极点图具有与从向 量长度推导出来相同的幅值特性。然而，对于图8.16(a) 和(b)，相位特性是不同的。图8.16(a)的最小相位特性和 图8.16(b)的非最小相位特性如图8.17所示。 图 8.16 图 8.17 8.3 绘制Bode图的实例 例4： 第一步：按频率递增顺序，将各因子排列如下 1）常数增益 2）在原点处的极点 3）在 处的极点 4）在 ? 处的零点 5）在 处的复极点对 第二步：画出各个因子的幅值特性渐近线。 1）常数的对数增益为 ，将其标在 幅值图中，如①所示。 2）在原点处的极点，其幅值渐近线的斜率为 倍频，在 处与0dB相交，将其标在幅值图中， 如②所示。 3）在 处的极点，当频率超过转折频率 时， ，其幅值渐近线的斜率为 倍频程，而当频率低 于转折频率时，其幅值渐近线为0dB线，将其标在幅值图 中，如③所示。 4) 在 处的零点，当频率超过转折频率 时， 其幅值渐近线的斜率为 倍频程，而当频率低于 转折频率时，其幅值渐近线为0dB线，将其标在幅值图 中，如④所示； 5) 在 处的复极点对，当频率超过转折频率 时，其幅值渐近线的斜率为 倍频程， 而当频率低于转折频率时，其幅值渐近线为0dB线，将 其标在幅值图中，如⑤所示。 第三步：将各个因子的幅值特性渐近线迭加绘制该系统 传递函数的幅值渐近线。绘制方法是按照频率递增的顺 序并考虑每个因子的影响，来绘制总的幅值渐近线。 最后对其进行修正，得实际幅值曲线。 由于 的影响，在低于 的频率范围，渐近线 的斜率为 倍频程，并在 处交于14dB。 由于 处的极点的影响，使得从 开始的渐近线 斜率变成 倍频程。又由于 处的零点的 影响，使得从 开始的渐近线斜率变成 倍频 程。最后由于 的复极点对的影响，