机器人概论 教学课件 ppt 作者 李云江 第5章 特种机器人应用.pdfVIP

第5章 特种机器人应用 5.1 特种机器人应用与意义 机器人技术虽然以工业机器人起步，但随着近年来微 电子技术、信息技术、计算机技术、材料技术等的迅速发 展，现代机器人技术已突破了传统工业机器人的范畴，逐 渐转向对应用于特殊环境中特种机器人技术的研究。 目前国际上对非制造领域机器人（我国称为特种机器 人）的研究和开发非常活跃。特种机器人技术主要是指非 制造业中的各种先进机器人及其相关高技术。特种机器人 是替代人在危险、恶劣环境下作业必不可少的工具, 可以 辅助完成人类无法完成的如空间与深海作业、精密操作、 管道内作业等。 第5章 特种机器人应用 5.1 特种机器人应用与意义 特种机器人技术综合了多学科的发展成果, 代表了高 技术的前沿发展, 它在人类生活应用领域的不断扩大, 正 引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。正因为如 此，研究和发展特种机器人技术一直受到世界各国的重视, 许多国家都把特种机器人技术列入本国的高技术发展计划 或国家的关键技术进行研究和开发。如美国的“国家关键 技术”、“商业部新兴技术”和“国防部和能源部关键技 术”计划, 欧共体的“尤里卡计划(EUREKA)”和“信息技 术研究发展战略计划(ESPAIT)”, 新加坡、韩国、巴西等 发展中国家都有相应的计划内容。 第5章 特种机器人应用 5.1 特种机器人应用与意义 与工业机器人相比, 特种机器人通常在非结构环境下 自主工作, 且更多地依赖于对环境信息的获取和智能决策 能力，因此特种机器人更强调感知、思维和复杂行动能力。 特种机器人从外观上也远远脱离了最初工业机器人所具有 的形状。特种机器人融合了更多学科的知识, 如机构学、 控制工程、计算机科学、人工智能、微电子学、光学、传 感技术、材料科学、仿生学等, 因此, 特种机器人研究不 仅能促进本学科的发展, 还可带动其他学科的进步。特种 机器人研究特别强调智能性和对环境的适应性, 使其具有 更广阔的应用领域。 第5章 特种机器人应用 5.2 特种机器人系统 特种机器人目前主要有3种控制方式：人机遥控方式、 自主控制方式、遥控自主混合方式。由于环境的非结构化 和动态的特点，遥控自主混合方式成为比较广泛的控制方 式，也是一种比较可靠和设计上可行的控制方式。 特种机器人大都工作在非结构性环境中, 在现在 及可以预见的将来, 人机遥控加上局部自治, 仍将是一种 主要的控制方式。操作者和机器人可能在同一环境中, 也 可能分布在两处。分布在两处时, 其联系的通信时间, 在 空间及海中可能长达分的数量级,而其工作环境, 在大多 数的情形下又是未知的。感知、规划、行动和交互技术是 特种机器人的共性技术。 第5章 特种机器人应用 5.2 特种机器人系统 5.2.1特种机器人共性技术 特种机器人各种各样，在每类特种机器人中都有一些关键技术，但特 种机器人仍存在以下共性技术。 （1）遥控及监控技术 机器人高水平的半自治功能；多机器人和操作者之间的协调控制；通 过网络建立大范围内的机器人遥控系统；对有时延的环境, 克服时延 所造成的控制上的困难；通过事先对可能出现的情况及对策的详细研 究, 进行局部自治控制等。 （2）人机接口 在包括虚拟环境的人机接口方面的研究工作非常活跃, 开发出了各式 各样的输人和输出装置, 如三维鼠标、数据手套、快门眼镜、头盔等, 各种具有更好性能的临场感方法相继被提出来, 如具有类似人的大小 的手、臂和双眼视觉系统等。利用临境技术建立机器人工作环境, 让 操作者身临其境的进行操作。目前在利用多种传感器的实时信息动态 实时地建立环境模型方面, 有很多问题有待研究。 第5章 特种机器人应用 5.2 特种机器人系统 （3）传感器和信息融合技术 只有借助于大量的智能传感器的帮助，特种机器人才能够 为遥控者提供环境