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伺服电动机 步进电机的矩频特性 步进驱动器与电机的接线 在步进驱动模块面板的24V和0V端子引入DC 24V 电源。 驱动器的输入信号为CP+、CP-和DIR+、DIR-，参见下图。 在外部接成共阳方式：把CP+和DIR+接在一起作为共阳端，由电气箱中PLC的Y0端子输出脉冲信号，脉冲信号接入CP-端，方向信号接入DIR-端。 步进驱动器与电机的接线 当CP+和DIR+输入+24V时，在脉冲信号接入端CP-，方向信号接入端DIR-分别接入2K限流电阻（本模块已在内部接入2K电阻）。分别把电机的A相、B相接入驱动器的A相、B相输出端。 小结 1、步进电动机可以将电脉冲信号转换为 角位移或线位移。 2、其步距角和转速不受电压波动、负载变化、温度变化等因素的影响 3、精度很高且其误差不会积累，常用于要求较高的自动控制系统中。 自动控制的基本概念 C A B B C A 3 4 1 2 B 相通电，转子2、 4齿与B、B′ 对齐,又转 过15?。 3 4 1 2 C A B B C A B、C相同时通电， C 、C 磁极拉住1、3 齿，B、B 磁极拉住 2、4齿，转子再转过 15?。 三相反应式步进电动机的一个通电循环周 期如下：A?AB ?B ?BC ?C ? CA，每个循 环周期分为六拍。每拍转子转过15?（步距角）， 一个通电循环周期(6拍)转子转过90? (齿距角)。 与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更 小，更适用于需要精确定位的控制系统中。 3. 三相双三拍 按AB ?BC ?CA的顺序给三相绕组轮流通 电。每拍有两相绕组同时通电。 AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 3 4 1 2 C A B B C A CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循 环周期也分为三拍。每拍转子转过30? (步距角)， 一个通电循环周期(3拍)转子转过90?(齿距角)。 从以上对步进电机三种驱动方式的分析可 得步距角计算公式： ? —步距角 Zr —转子齿数 m —每个通电循环周期的拍数 以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。 实用步进电机的步距角多为3?和1.5? 。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的，如图所示。图中转子表面有40个齿，齿距角是9?； 定子仍是 6个磁极，但每个磁极表面加工有五个和转子一样的齿。 步进电机通过一个电脉冲转子转过的角度,称为步距角。 N:一个周期的运行拍数,即通电状态循环一周需要改变的次数 Zr：转子齿数 如：Zr=40 , N=3 时 步距角 拍数：N=km k= 1 单拍制 2 双拍制 m:相数 转速 每输入一个脉冲，电机转过 即转过整个圆周的1/(ZrN）, 也就是1/(ZrN）转 因此每分钟转过的圆周数，即转速为 步距角一定时，通电状态的切换频率越高，即脉冲频率越高时，步进电动机的转速越高。脉冲频率一定时，步距角越大、即转子旋转一周所需的脉冲数越少时，步进电动机的转速越高。 步进电动机的应用非常广泛，如各种数控 机床、自动绘图仪、机器人等。 应用： 数控装置 步进 电动机 电位器 放大器 液压缸 机械手 电液 伺服阀 步进电动机根据数控装置发出的指令带动电位器的动触电转动，使其偏离中点产生电位差，经放大后 控制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使机械手按照存储在数控装置中的指令动作。 步进电动机的输出转矩与控制脉冲频率之间的关系称为矩频特性 步进电动机矩频特性 特点： 下降曲线。以最大负载转矩（启动转矩）Tq为起点，随着控制脉冲频率增加，步进电动机的转速逐步升高、而带负载能力却下降 步进电动机的驱动 步进电动机的驱动电源主要由脉冲发生器、脉冲分配器和脉冲放大器（也称功率放大器）三部分组成。 * 控制电机 伺服电动机 测速发电机 步进电动机 自动控制的基本概念 控制电机 教学要求： 1.了解交流伺服电动机的结构和工作原理。 2.了解直流伺服电动机的结构和工作原理。 3.了解交流测速发电机的结构和工作原理。 4.了解步进电动机的结构和工作原理。 前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。 各种控制电机有各自的控制任务： 如: 伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱 动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传 递到 输入端作为反馈信号