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15 章 CAN 通信接口 控制器局域网（Control Area Network，CAN ）是德国BOSCH公司于20世纪80年代为解 决现代汽车中众多的控制与检测仪器之间的数据交换而开发的一种高性能串行通信协议， 其通信特点是：实时性传输，抗电磁干扰强，高效率以及高带宽等。一些著名的汽车制造 厂商如BENZ(奔驰) 、BMW(宝马) 、PORSCHE(保时捷)等，都使用CAN来实现汽车内部控制 系 与检测和执行机构间的数据通信。目前，支持CAN协议的有Intel、Motorola 、Philips、 NEC 、Siemens等百余家国际著名大公司。由于其良好的功能特性和极高的可靠性，CAN 已 经被广泛应用于各个领域。近几年来，CAN总线开始进入我国各个行业的实际应用，正逐 渐受到大家的重视。本章以Freescale的MSCAN08模块为例，介绍CAN通信接口接口的实现 方法，并给出了编程实例。 15.1 CAN技术规范 CAN通信协议主要描述设备之间的信息传递方式。CAN各层的定义与开放系统互连模 型OSI一致，每一层与另一设备上相同的那一层通信。实际的通信发生在每一设备上相邻的 两层，而设备只通过模型物理层的物理介质互连。CAN技术规范定义了模型的最下面两层： 数据链路层和物理层，是设计CAN应用系统的基本依据。1991年9月Bosch公司制定并发布 了CAN技术规范Version2.0。该技术规范包括A和B两部分，2.0A给出了曾在CAN技术规范 Version1.2中定义的CAN报文格式，而2.0B给出了标 的和扩展的两种报文格式。规范主要 是针对CAN控制器的设计者而言，对于大多数应用开发者来说，只需对Version2.0版技术规 范的基本结构、概念、规则作一般了解，知道一些基本参数和可访问的硬件即可。下面只给 出与CAN通信接口编程相关的部分技术规范，完整的技术规范读者可参考原英文文献。 15.1.1 CAN的基本概念 (1) 报文(Messages) 报文是指在总线上传输的固定格式的信息，其长度是有限制的。当总线空闲时，总线上 任何单元都可以发送新报文。 (2) 信息路由(Information Routing) 在CAN 系统中，CAN 不对通信单元分配地址，报文的寻址内容由报文的标识符指定。 标识符不指出报文的目的地，总线上所有单元可以通过报文滤波来判断是否接收报文。 (3) 位速率(Bit Rate) 位速度是指总线的传输速率。在一个给定的CAN 系统中，位速率是唯一的，也是固定 的。CAN 总线上任意两个单元之间的最大传输距 与位速率有关，表15-1 列出了距 与位 速率的相关数据。这里的最大距 是指不接中继器的两个单元之间的距 。 表15-1 CAN 总线上任意两单元最大距离及位速率对应表 位速率/kbps 1000 500 250 125 100 50 20 10 5 最大距 /m 40 130 270 530 620 1300 3300 6700 10000 (4) 优先权(Priorities) 在总线访问期间，报文的标识符定义了一个静态的报文优先权。在CAN总线上发送的 每一个报文都具有唯一的一个11位或29位的标识符，总线状态取决于二进制数0而不是1，标 识符越小，则该报文拥有越高的优先权，因此一个为全0标志符的报文具有总线上的最高级 优先权。当有两个节点同时进行发送时，必须通过“无损的逐位仲裁方法”来使有最高优先 权的报文优先发送。 (5) 远程数据请求(Remote Data Request) 当总线上某单元需要请求另一单元发送数据时，可通过发送远程帧实现远程数据请求。 有关帧内容见15.1.2 小节。 (6) 多主机(Multimaster) 总线空闲时，总线上任何单元都可以开始向总线上传送报文，但只有最高优先权报文的 单元可获得总线访问权。 (7) 仲裁(Arbitration) 总线空闲时，总线上任何单元都可以开始发送报文，若同时有两个或两个以上单元开始 发送，总线访问冲突运用逐位仲裁规则，借助标识符ID 解决。仲裁期间，每一个发送器都 对发送位电平与总线上检测到的电平进行比较，若相同则该单元继续发送。当发送的是一隐 性电平而监视