非线性观测器设计.pdf

非线性观测器的设计 1 观测器设计方法 考虑如下非线性不确定系统 x Ax =+Bu +f (t , x ,u ) ⎧ ⎨ y Cx ⎩ 未知函数f (t, x, u) : R ×Rn ×Rm →Rn 表示系统的非线性或不确定性，且满足匹配条 + 件f (t, x, u) Bξ(t, x, u) ，其中ξ(t, x, u) ≤r u +a(t, y) ，r 为已知正实数，a(t, y) 为 1 1 已知函数。 1.1 Walcott-Zak 鲁棒观测器 Walcott 和Zak 提出了一种观测器，首先假设：对于上述非线性系统，存在矩阵G，使 得A0 A =−GC 有稳定的特征值，且有 CT FT PB T A P +P A =−Q (P ) 0 F F 0 F 其中，P 、Q 均为对称正定阵。Walcott-Zak 鲁棒观测器设计为如下形式 ˆ ˆ ( ˆ ) x Ax =+Bu −G Cx −y +Bv 式中ˆ x 为观测器估计的系统状态，v 为观测器输入 ⎧ FCe v ⎨⎪−ρ FCe FCe ≠0 ⎪ FCe 0 0 ⎩ 其中， ˆ ，设计参数ρ满足 e x =−x ρ ≥r u +a(t, y) +η 1 得到的误差系统 e A e =−Bξ+Bv 0 是渐进稳定的。 Walcott-Zak 鲁棒观测器实现时的困难在于找到增益矩阵G 和Lyapunov 矩阵P 。Walcott 1 和Zak 提出了如下算法： （1）选择A0 的谱，计算相应的矩阵G； （2 ）根据CT FT PB ，用F 的各个分量表示P ，保证P 对称正定； （3 ）根据 T ，由P 和A 得到Q ； A P +P A =−Q (P ) 0 F F 0 F 0 （4 ）选择F 和P 的各个分量，保证Q 对称正定。 1.2 滑模观测器 滑模观测器形式为 ˆ ˆ ˆ x Ax =+Bu −G Cx −y +Bv ( ) 其中G 为设计矩阵，使得A0 A =−GC 有稳定的特征值，v 为观测器输入。 偏差系统为 e A e =−Bξ+Bv 0 设计滑模为 ˆ s Me F (Cx −y ) 滑模控制器为 ⎧ T T (s MB) η 2η T ⎪⎪− T 2 (ρ s MB +β0.5 s ) s MB ≠0 v ⎨ s MB ⎪ T 0 s MB 0 ⎪⎩ 其中，ρ r u =+a(t, y) ，β >0 ，0 <η <1 。 1 1.3 模糊滑模观测器 在1.2 的基础上，设计模糊滑模观测器。 1.2 节设计的滑模观测器含有非线性项，会产生抖振现象，对系统的控制品质有一定影 响。为了在削弱抖振的基础上，最大限度地保持控制品质，取s 及vN 为模糊控制器的输入