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基于改进型广义双曲正切模型的机器臂控制算法研究 第10卷第33期2010年11月 1671—1815(2010)33—8156-04 科学技术与工程 ScienceTechnologyandEngineering V01.10No.33NOV.2O10 ⑥2010Sei.Tech.Engng. 基于改进型广义双曲正切模型的 机器臂控制算法研究 李文胜高键 (江苏科技大学电子信息学院,镇江212003) 摘要针对存在复杂干扰情况下的机械臂轨迹跟踪控制闯题,采用了一种基于双曲正切模型的鲁棒自适应控制方案.利 用高解释性的改进型广义模糊双曲正切模型的全局逼近特点,设计一种自适应控制器用于机器人轨迹跟踪控制;同时以解一 个线性矩阵不等式方程来保证系统的鲁棒稳定性.通过Lyapunov理论验证设计的控制器能够有效地克服不确定性对系统的 影响,实现闭环系统的渐近稳定.仿真实验表明此控制算法具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性. 关键词广义双曲正切模型模糊自适应控制鲁棒控制机器人控制 中图法分类号TP242.6;文献标识码A 机器人是一个十分复杂多变的多输人多输出 的非线性系统,它具有强耦合,时变和非线性的动 力学特性,其控制十分复杂. 本文则针对中广义双曲正切模型规则基不可 解释性的缺点…,改进模糊规则基,使都其具有可 解释性.在复杂的机器人控制系统中,改进的广义 双曲正切模型通过自适应参数调整以任意精度逼 近系统的不确定动态,同时针对控制中模糊系统逼 近误差和外界干扰,通过求解线性矩阵不等式进行 设计鲁棒补偿项J,以保证控制系统跟踪的精确性 和鲁棒性. 1改进型的广义双曲正切模型 针对复杂MIMO系统,原始输人变量为= [,,…,],输出为Y.如果用来描述此系统的 模糊规则基满足以下条件,这组规则基的任何规则 都具有可解释性.第三条模糊规则的形式为: IF(I—d)isEland(1一dl2)isEl .: and… 2010年9月19日收到,9月28日修改 第一作者简介:李文胜(1984一),男,江苏铜山人,工学硕士,研究 方向:机器人智能控制. and(l—d11)isl,and(2一)is2land (2一d22)isE锄land…and(2一d22)is2and …and(一d)isand(一d,)isand …and(一d.w)isEl,THEN y=p+p1(1一dl1一,,z11)+pl2(1一d12一ml2)+ …+pl1(1一dll一,l1)+pl(2一l一1)+ G(x2一22一,笼)+…+p(X2一一)+… +p:(一d～m1)+p(一一m)+…+ pl(一一m). 其中,d,P,P(i=1,…,;=1,…,;z=l,…, M;M为规则数)为常参数,W是将原始输入变量 线性拓展的个数;m是第条规则的模糊规则中心 参数;, 为广义输入变量(—d)在第L条模糊规 则中所对应的隶属函数.此处采取高斯函数,即: (—d):exp(一)(,) 式(1)中高斯函数中的常参数. 此种模型输出 y=y酉F(一d)(2) 引理在双曲正切模型中,将输入变量= [(t),…,(t)]进行如下的平移变换得到广义输 入变量 33期李文胜,等:基于改进型广义双曲正切模型的机器臂控制算法研究8157 =— dj;k=1,2,…,C(3) 式(3)中c=∑为广义输入变量个数,则有各个 广义输入变量在第条模糊规则中所对应的隶 属函数形式为 ,c,=exp(一生)(4) 联立式(2)和式(4),对上述第条模糊规则 的简化为 R:IF1isFz1and2isFand…isFTHEN Yf=P船+Pf1(1一,孔f1)+P恐(2一m22)+…+ Pk(一/Y/,k). 从而式(3)可以化简化为 Y=,…,)=Yl()(5) 2机器臂控制器设计 2.1鲁棒自适应控制器设计 本文控制目标是设计一个基于双曲正切模型 的模糊自适应控制器J,通过模糊系统参数的自适 应调整,使机器臂按照期望的有界轨迹运动,且轨 迹跟踪误差及自适应参数都是最终一致有界的. 对于n自由度机械臂的动力学模型 M(q)q+C(q,q)q+G(q)=+Td(6) 式(6)中:q∈R为关节位置向量,M(q)∈R为 惯性矩阵,C(q,q)g∈R为哥氏力和离心力向量, G(q)∈R为重力向量,f∈R为关节力矩向量. r∈R为摩擦与力矩干扰等项. 定义轨迹跟踪位置误差e=g—q,速度误差= 一 g,及滑模向量s=+/le,9,,为期望机器 人关节位置,速度,加速度,A∈R为正定对角矩 阵,,=q.d—Ae,=一,则式(1)可改写为 M(q);=M(q)—M(q)=一C(q,)s一 ++(7) 式(7)中 =M(q)(qd一/le)+C(q,q)(qd-Ae)+G(q). 设计控制律为:T=+(8) 式(