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由上节的讨论可知，当空间任意力系向已知点简化时，可得一力和一力偶，即力系的主矢和对简化中心的主矩。而当其主矢和主矩均为零时，则该空间任意力系为一平衡力系。故也可以说，空间任意力系平衡的必要和充分条件是：该力系的主矢和对任一点的主矩均为零。即 由式(4.21)、(4.23)可知，上式可表示为投影形式： 4.6 空间任意力系的平衡方程 (4.26) 所以，空间任意力系平衡的必要和充分条件又可表述为：力系中所有各力在三个坐标轴上的投影的代数和分别为零，且力系中各力对三个坐标轴的矩的代数和分别为零。式(4.26)又称为空间任意力系的平衡方程。 空间任意力系为所有力系中最一般的力系，所有其他形式的力系均可看作是它的特殊形式。所以，由空间任意力系又可导出其他力系的平衡方程。例如空间平行力系，若假设力系中各力与z轴平行，则不论该力系是否平衡，在式(4.26)中 ， ，及 三式将恒为零，即为恒等式，则空间平行力系只有三个平衡方程，即 4.6 空间任意力系的平衡方程 (4.27) 同理，对于空间汇交力系、空间力偶系以及平面任意力系的平衡方程亦可由此而得，可自行分析。 同平面任意一样，在应用式(4.26)求解空间力系问题时，还可采用其他形式的 平衡方程，如四矩式、五矩式及六矩式方程，且各种形式的方程对投影轴和力矩轴 均有一定的限制条件，但在应用时只需保证所列出的方程彼此独立即可。 4.6 空间任意力系的平衡方程 【例4.4】 如图4.11所示AB杆长l=1m，自重不计，其A端用球形铰支承，并在D、H处分别用绳子拉住，使杆保持水平。B端作用力F=5kN。已知AD=0.4m，AH=0.6m。试求CD、EH两绳的拉力。 解：取AB杆为研究对象，其受力图如图4.11(b)所示。而A点处的约束反力不需求出，所以在选择方程时应尽量避免其出现。 图4.11 求拉力 由平衡方程 由式① 由式② ① ② 在对工程实际中的物体进行分析研究时，经常需要确定研究对象的重力的中心，即重心。我们知道，重力是地球对物体的引力，也就是说，若将物体看作是由无穷多个质点所组成，则每个质点都会受到地球重力的作用，这些力均应汇交于地心，构成一空间汇交力系。但物体在地面附近时，由于物体几何尺寸远小于地球，所以，组成物体的各质点所受的重力可近似看作是一平行力系。而这一同向的平行力系的合力即为物体的重心，且相对物体而言其重心的位置是固定不变的。 假设如图4.13所示一刚体是由n个质点所组成，C点为刚体的重心。为研究该刚体的坐标，建立图示与刚体固定的空间直角坐标系Oxyz，刚体内一质点Mi为组成刚体的n个质点中的任一质点。设刚体和该质点的重力分别为G和Gi，且刚体的重心和质点的坐标分别为 因为刚体的重力G等于组成刚体的各个质点的重力Gi的合力，即 应用对y轴的合力矩定理，则有 所以 4.7 重心 C(xc、yc、zc) 和 Mi (xi、yi、zi)。 同理，若应用对x轴的合力矩定理，则有 即 因为物体的重心位置与物体如何放置无关，所以可将物体连同坐标系一起绕x轴转动90?，如图4.14所示，再应用合力矩定理对x轴取矩，则可得 4.7 重心 图4.13 刚体重心 图4.14 绕x轴旋转坐标系 因为物体的重心位置与物体如何放置无关，所以可将物体连同坐标系一起绕x轴转动90?，如图4.14所示，再应用合力矩定理对x轴取矩，则可得 4.7 重心 综上所述，可知物体重心坐标计算公式为 (4.28) 或可将上式写成矢径形式 (4.29) 对匀质物体而言，若设其单位体积的重量为? ，体积为V，在物体内任取一微小部分的体积为 ，则有 4.7 重心 将上式代入式(4.29)中，可得 (4.30a) 或用投影形式表示为 (4.30b) 4.7 重心 或用投影形式表示为 对于质量连续分布的物体，可令趋于零，则在极限的情况下可得到积分形式为 (4.31a) (4.31b) 4.7 重心 由上式可知，对于匀质物体，其重心的位置与其重量无关，而仅与其几何形状有关。物体的几何形状的中心又称为物体的形心。 式(4.30)及式(4.31)又称为物体的形心坐标计算公式。也就是说，对于匀质物体，其重心和形心位置是重合的。