03第三章时域分析c1.pptVIP

* 注意： Ka 虽为加速度误差系数，但计算的是系统在跟踪等加速度信号时，出现的位置上的误差。 如下图： (a) ν＜2 (b) ν=2 (c) ν≥3 * 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 K 误差系数 系统类型 稳态位置误差系数 Kp 稳态速度误差系数 Kv 稳态加速度误差系数 Ka K K 稳态误差系数表 * 稳态误差小结 系 统 阶 跃 输 入 r(t) = 1 斜 坡 输 入 r(t) = t 抛物线 输入r(t)=t2/2 0型 ∞ ∞ I型 0 ∞ II型 0 0 当输入信号是上述典型信号的组合时，为使系统满足稳态响应的要求，v值应按最复杂的输入信号来选定 * 例3.9 已知系统如图，当参考输入r(t)= 4＋6t＋3t2时，试分别求出两个系统的稳态误差。 (a) 1型系统 (b) 2型系统 解：系统a为1型系统，其Ka = 0，不能紧跟r(t)的3t2分量，所以 ess= ∞； 系统b为2型系统，其Ka = K = 10/4，所以 当输入为阶跃、斜坡和抛物线信号的组合时，抛物线信号分量要求系统型号最高。 系统b的型号为2，能跟随输入信号中的抛物线信号分量，但仍有稳态误差。 系统a型号较低，不能跟随抛物线信号分量，稳态误差为∞ * 当系统的输入信号由位置，速度和加速度分量组成时，即 小结： 给定作用下的稳态误差与外作用有关。对同一系统加入不同的输入，稳态误差不同。 与时间常数形式的开环增益有关；对有差系统，K↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 与积分环节的个数有关。积分环节的个数↑，稳态误差↓，但同时系统的稳定性和动态特性变差。 由此可见对稳态误差的要求往往与系统的稳定性和动态特性的要求是矛盾的。 * 三、 主扰动输入引起的稳态误差与系统结构的关系 定义 在扰动信号作用下，系统产生的稳态误差，称为扰动稳态误差 主扰动的影响 主扰动 * 主扰动输入引起的稳态误差（续） R(s)＝０ 输出与扰动之间的传递函数 扰动为单位阶跃信号n(t)=1(t) * 例3.10 ∵ r(t)＝０ 当r(t)=1时， 当n(t)=1时， 系统在干扰作用下稳态误差与干扰作用点以前的K1有关。 K1增加，稳态误差减少。 * 例3.11 用待定的传函G1(s)代替K1 。 当n(t)=1时， 为使n(t)=1时系统的稳态误差为零，则G1(s)中至少要有1个积分环节。 引入PI控制，即取 ，在保证稳 定的前提下，可使n(t)=1时的稳态误差为零。 设 ，系统不稳定。 * 同理， 为使n(t)=t 时系统的稳态误差为零，则G1(s)中至少要有2个积分环节。 可取 结论： 系统在典型干扰作用下的稳态误差与干扰作用点到误差信号之间的积分环节数目和增益大小有关，而与干扰作用点后面的积分环节数目及增益大小无关。 * 四、 关于降低稳态误差问题 增大系统开环放大系数可以增强系统对参考输入的跟随能力 增大扰动作用点以前的前向通道放大系数可以降低扰动引起的稳态误差 增加前向通道中积分环节数，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差 保证元件有一定的精度和稳定的性能，尤其是反馈通道元件 采用复合控制来降低系统误差，消除扰动影响 * §3.6 动态误差系数法(1) 动态误差系数法 用静态误差系数法只能求出误差的稳态值 ；而稳态误差随时间变化的规律无法获得。 用动态误差系数法可以研究误差中的稳态分量 随时间的变换规律。 * §3.6 动态误差系数法(2) (1) 动态误差系数法解决问题的思路 * §3.6 动态误差系数法(3) 例1 两系统如图示,要求在4分钟内误差不超过6m,应选用哪个系统? 已知： 解 ①. (2)动态误差系数的计算方法 — ①系数比较法 ②长除法 * §3.6 动态误差系数法(4) 例1 两系统如图示,要求在4分钟内系统不超过6m应选用哪个系统? 已知： 解. ② * 时域分析法小结（1） 自动控制原理1～3章测验题 1．适合于应用传递函数描述的系统是 A．非线性定常系统； B．线性时变系统； C．线性定常系