多智能体第9章.pptVIP

9-* 规划器 规划器通过为行为和知识源产生规划来响应目标黑板中目标的插入，并进一步完成这些规划。 调度程序运用知识源实例和目标黑板中的目标之间的关系来帮助决定如何运用节点的受限的处理和通信资源。 9-* 通信KS’s 假设发送 假设接收 目标发送 目标帮助 目标接收 目标回复 9-* 一致 如何实现一致的合作？ 节点的行为应该对给定的网络总体目标有意义。 节点： 应该避免不必要的工作重复。 当其它节点承担繁重任务时节点不应该坐视不理。 应该传送提高系统性能的的信息（不传送降低系统整体性能的信息）。 因为每个节点都有局部观点，它们对全局一致性的贡献依赖于将要运行的良好局部观点。 9-* 重叠的节点 通常节点对问题的观点有重叠部分（有时是故意的，甚至一些节点失败时也能得到结果） —— 但是，重叠的节点需要一起工作来覆盖重叠区域而且不重复相互的工作。 问题： 任务的优先权（排序） 任务的冗余（尽量避免） 任务的时间选择（信息的适时交流有利于缩短信息的搜索空间） 9-* 部分全局规划 (PGP) 一个数据结构允许多组节点指定有效的、协同的行动。 问题解决者总结它们的局部计划成为它们选择交流的节点计划，从而动态模拟网络行为并形成部分全局计划。 它们能够促成多种不同类型的合作。 9-* 节点如何一起工作 有时候节点应该引导它们的所有信息到产生和分配多Agent规划的协同节点上。 有时候节点应该独立工作，传递高层中间结果 (FA/C)。 有时候节点应该在小组内进行协商在网络中来把任务签约承包出去。 PGP 是一个能够包含所有合作方式的框架。 9-* 节点规划 节点拥有基于自身知识和局部观点的局部规划。 节点规划器概述每一个局部规划成为一个能详细说明规划目标、规划行为的长期顺序和估计每个行为所需时间的节点规划。 这依次产生了局部行为图。 9-* 节点规划 节点规划是局部规划的简化版本，而且很容易传送。 节点规划器扫描自己的网络模型（基于已经接收到的节点规划）来识别部分全局目标（就像几个节点企图描述一些汽车的轨迹一样）。 对每个PGP，规划器形成一个新的部分全局规划，它表现了同一个问题并行工作在不同部分的所有节点的并发行为和意图（使问题更快地解决）—— 同时产生一个解决方案结构图来显示如何将部分结果综合起来。 9-* 三种类型的规划 局部规划: 体现了节点形成的规划；包括节点目标的信息、主要步骤的顺序、每一步需要的时间和详细的知识源列表。 节点规划: 体现了节点之间的通信；没有体现短期行为的细节问题，否则包含了局部计划的数据。 PGP：体现了若干节点如何工作实现一个更大的目标。 包含有关更大目标的信息、主要的同时执行的规划步骤和节点形成的局部结果如何综合在一起。 9-* 节点的级别 一个级别高的的节点可以发送 PGP给级别低的节点，从而以某种特定的方式支配它们的行为。 两个级别一样的节点可以互相交换 PGP，从而进行协商达成一致的观点。 当决定如何把新信息融合到网络模型时，接收到节点规划或者PGP规划的节点应该考虑发送信息节点的可信性。 9-* 节点规划器应该做的事情 接收网络信息。 应用网络模型找出下一个问题求解行为： 用新数据更新局部的抽象观点。 用变化的局部与接收到的信息更新网络模型，包括 PGP （还包括基于信息源的可信性）。 建立局部规划有效的PGP视图，对每个视图 i)参考其它 PGP构造行为视图， ii) 对此PGP，找到的最佳排序行为序列， iii) 如果允许，更新 PGP和它的解决方案结构图， iv) 更新受到影响的节点规划。 找到当前的PGP（节点的当前行动）。 基于当前的PGP局部计划为节点找到下一个行动。 如果没有下一个行动转到2.2，否则继续下面的行动。 传送新的或已修正的网络信息。 9-* 公共的节点间语言 公共节点间语言允许有新的节点加入该系统模块中，而不需像网络中需要标准过程调用，或者面向对象中的目标告知。 9-* To: * From: 25 Type: Task Announcement Contract: 22–3–1 Eligibility Specification: Must-Have SENSOR Must-Have Position Area A Task Abstraction: Task Type Signal Position LAT 47N LONG 17E Area Name A Specification (…) Bid Specification: Position Lat Long Every Sensor Name Type Expiration Time: 28 1730Z FEB 1979 信号任务通知的例子： 9-* To: 25 Fr