第三届军交3队技术的报告修改版-.docVIP

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：军事交通学院 队伍名称：军交三队 参赛队员：朱建坤 李 华 郭 灿 带队教师：章永进 彭永胜  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本智能车系统设计以MC68S912DG128微控制器为核心，通过光电传感器检测小车的位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：MC9S12DG128，光电传感器，PID 目录 第一章：引言 1 1.1设计制作思路 1 1.2设计方案概述 3 第二章： 硬件部分 3 2.1车模组装 3 2.2传感器的设计与安装 4 2.2.1光电传感器的选择及工作原理 4 2.2.2光电传感器的布置方案 5 2.2.3光电传感器信号探测及处理电路 6 2.2.4速度传感器的安装 7 2.3系统电路板的设计、安装与连接 7 2.4驱动电机和舵机 9 2.4.1工作原理 9 2.4.2电路设计 9 2.5主要车模参数 11 第三章：软件部分 12 3.1控制算法 12 3.1.1理论介绍 12 3.1.2程序实现 16 3.2代码设计 16 第四章：结论 22 4.1主要性能 22 4.2改进方向 22 参考文献 I 附录：程序源代码 II 第一章：引言 1.1设计制作思路 为了实现对小车的智能控制，本设计以MC9S12DG128为核心，将传感器得到的路况信息进行综合判别和处理，然后以脉宽调制（PWM）的方式控制舵机转向和驱动电机加速或减速，从而控制小车，使小车能够快速、准确地识别特定路线并按适当速度行驶。多传感器并行工作、CPU的综合数据处理为小车实现自动加速、减速、限速、左转、右转提供了充分的保证。先后经过了组装车模、传感器的选择与布置、系统电路板的设计与安装、开发工具BDM的调试以及控制算法的不断改进等过程，完成对智能车粗略控制到精确控制，并使智能车由低速逐渐向高速过渡。在实验的基础上不断发现问题，并不断调试解决问题，使智能车能够最大限度地沿着轨道快速、准确地行驶。 1.2设计方案概述 本设计方案主要分硬件、软件和结论三个方面进行介绍。硬件部分主要阐述了外部传感器的选择、安装、传感器的探测原理、传感器的探测电路设计，系统电路板的电路设计及安装，驱动电机和舵机的控制。软件部分主要介绍了控制算法的理论知识，程序以及代码的设计。结论部分主要指出了小车的性能以及改进的方向。现在对本技术报告的主要部分概括介绍如下： 传感器部分：本智能车的传感器采用了反射式红外光电传感器，一字形布置。智能车通电后，光电传感器的发光管发出探测光，如果探测到白色部分，接收管能够接收到反射光；如果探测到黑色部分则探测光被吸收，接收管就接收不到反射光。根据此原理，把电信号转换成数字信号，从而把路面信息反映到控制系统，通过CPU的综合数据处理，对智能车的转向和速度进行控制。 控制系统部分：我们制作了以MC9S12DG128芯片为核心的系统电路板，它给布置线路带来了极大的方便，并可以非常方便地安装在智能车上，使系统得到了简化。 控制算法部分：采用了目前自动控制领域中最常用的控制算法PID控制算法进行车辆行驶控制。在本方案的设计中采用了PID直接计算法。在行驶过程中，由于车辆转向造成车辆中心与黑线有一定的偏差量，我们就选择这一偏差量作为输入的偏差。本设计方案中以前排电路板的中心为车辆中心线所在位置，在车辆行驶过程中，当某一传感器感应到黑线位置时，就以该传感器与电路板中心的距离作为车辆的行驶偏差，以此作为PID控制器的输入量。为了改善控制算法中输入量不连续的问题，我们引入车速作为算法辅助输入量。 开发工具我们采用了主办方提供的BDM调试器，在本报告中就不再赘述。 第二章： 硬件部分 2.1车模组装 严格按照说明对车模进行组装。重点对舵机的安装方法和模型车的机械结构进行了调整。 舵机的调整 根据小车在快速行进中的转向特点，我们对舵机的安装方法进行了如下的调整，如图2.1所示： 图2.1 通过