河北工程大学《理论力学精品教学》L16.pptxVIP

第十六章 虚位移原理;动 力 学; 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。; §16–1 约束及其分类 §16–2 自由度 广义坐标 §16–3 虚位移和虚功 §16–4 理想约束 §16–5 虚位移原理 本章小结;§16-1　约束及其分类; 根据约束的形式和性质，可将约束划分为不同的类型，通常按如下分类：;几何约束： 运动约束：; 如果在约束方程中含有坐标对时间的导数（例如运动约??）而且方程中的这些导数不能经过积分运算消除，即约束方程中含有的坐标导数项不是某一函数全微分，从而不能将约束方程积分为有限形式，这类约束称为非完整约束。一般地，非完整约束方程只能以微分形式表达。 ; 在两个相对的方向上同时对质点或质点系进行运动限制的约束称为双面约束。只能限制质点或质点系单一方向运动的约束称为单面约束。; 双面约束的约束方程为等式，单面约束的约束方程为不等式。;§16-2　自由度 广义坐标;一般地，受到s个约束的、由n个质点组成的质点系，其自由度为;例如：曲柄连杆机构中，可取曲柄OA的转角?为广义坐标，则：; ; ; §16-3　虚位移和虚功; 虚位移与真正运动时发生的实位移不同。 实位移是在一定的力作用下和给定的初条件下运动而实际发生的；虚位移是在约束容许的条件下可能发生的。 实位移具有确定的方向，可能是微小值，也可能是有限值；虚位移则是微小位移，视约束情况可能有几种不同的方向。 实位移是在一定的时间内发生的；虚位移只是纯几何的概念，完全与时间无关。 ;质点系中各质点的虚位移之间存在着一定的关系, 确定这些关系通常有两种方法：; (二) 解析法。质点系中各质点的坐标可表示为广义坐标的函数（ q1,q2,……,qk），广义坐标分别有变分 ，各质点的虚位移 在直角坐标上的投影可以表示为;[例1] 分析图示机构在图示位置时，点C、A与B的虚位移。 (已知 OC=BC= a， OA=l );将C、A、B点的坐标表示成 广义坐标? 的函数，得; 力 在质点发生的虚位移 上所作的功称为 虚功 ， 记为 。 ;§16-4 理想约束;理想约束的典型例子如下：; §16-5 虚位移原理; 证明：(1) 必要性：即质点系处于平衡时，必有; (2) 充分性：即当质点系满足 ，质点系一定平衡。 若 ，而质点系不平衡，则至少有第i个质点不平衡。; 二、虚位移原理的应用 1、系统在给定位置平衡时，求主动力之间的关系； 2、求系统在已知主动力作用下的平衡位置； 3、求系统在已知主动力作用下平衡时的约束反力； 4、求平衡构架内二力杆的内力。;例1 图示椭圆规机构，连杆AB长l，杆重和滑道摩擦不计，铰链为光滑的，求在图示位置平衡时，主动力大小P和Q之间的关系。;1、几何法：使A发生虚位移 ，B的虚位移 ，则由虚位移原理：; 2、解析法 由于系统为单自由度， 可取?为广义坐标。;解：这是一个具有两个自由度的系统，取角?及?为广义坐标，现用两种方法求解。;应用虚位移原理，;由于 是彼此独立的，所以：;而;;例3 多跨静定梁，求支座B处反力。;动 力 学;例4 滑套D套在光滑直杆AB上，并带动杆CD在铅直滑道上滑动。已知?=0o时，弹簧等于原长，弹簧刚度系数为5(kN/m)，求在任意位置（ ? 角）平衡时，加在AB杆上的力偶矩M ？; 选择AB杆、CD杆和滑套D的系统为研究对象。; 以不解除约束的理想约束系统为研究对象，系统至少有一个自由度。若系统存在非理想约束，如弹簧力、摩擦力等，可把它们计入主动力，则系统又是理想约束系统，可选为研究对象。 若要求解约束反力，需解除相应的约束，代