上交大理论力学课件55.ppt

理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 平面机械系统运动学模型的定义 机械系统运动学模化包括 系统刚体、刚体间运动学约束与驱动约束的定义 要求系统独立的约束方程与驱动约束方程之和等于系统的坐标数 根据系统的几何关系，完成系统约束方程及其速度与加速度约束方程的组集 平面机械系统运动学模化的步骤 仔细画出机械系统的刚体系模型中刚体与铰的连接示意 定义刚体 对刚体进行编号分别记为Bi (i=1, 2,?) 统计刚体的个数N 建立公共基 在每一个刚体上定义一连体基 连体基的基点可在刚体的质心 从运动学方程简洁的角度出发定义在其它的位置 平面机械系统运动学模化的步骤(续1) 定义铰 对铰进行编号，分别记为Hi (i=1,2, ?) 定义每个铰的类型 统计铰的约束方程个数 s 对模型进行初步的检查 计算模型的总坐标个数n（通常3N ） 计算自由度数 d = n－ s 与原机械系统自由度直观的估计进行比较 不符，可能有冗余约束或存在其它定义错误 平面机械系统运动学模化的步骤(续2) 定义驱动约束 建立d 个独立驱动约束方程 定义约束方程的参数 根据每一个铰的类型填写数据表 铰号 铰的类型 相关联刚体的刚体号 有关铰的其它参数 对于驱动约束，还需给出相应的时间已知函数 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 [例] 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 [解1] 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 局部约束的约束方程 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 系统的约束方程 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 局部约束的雅可比 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 系统雅可比的组集 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 局部约束的右项 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 系统右项的组集 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/例 [解2] 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解2 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解2 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解2 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解2 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解2 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解2 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解2 系统的约束方程 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解2 4体与3体系统主约束方程的关系 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解3 [解3] 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解3 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解3 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解3 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解3 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解3 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解3 系统的约束方程 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解3 系统的雅可比与右项 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解3 系统的约束方程的化简 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解4 [解4] 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解4 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解4 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解4 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解4 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解4 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解4 系统的约束方程 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解4 系统的雅可比与右项 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解4 系统的约束方程的化简 运动学计算机辅助分析方法/模型定义/解4 几种模型的比较 运动学计算机辅助分析方法/模型定义 运动学力学模型定义的总结 运动学数学模型的规模和复杂程度与下列因素有关 系统的模化 刚体的个数 刚体的选取 铰类的定义 与连体基的定义 连体基的基点尽可能选在非时变的位置 运动学力学模型的定义也取决于待求的问题 局部约束方程组集 7*1块块矩阵集成 4体系统缩并后的主约束方程 3体系统主约束方程 步骤1：一般工况下的草图 参考基： C1 C2 O 曲柄：B1 滑块：B3 刚体个数 N=2 步骤2：定义刚体 定义刚体的笛卡尔位形坐标 相对等距约束H1：B1 ? B2 绝对x 位置约束H2：B1 ? 参考基 绝对y 位置约束H3：B1 ? 参考基 绝对角约束H4：B3 ? 参考基 系统约束方程个数 系统自由度数 步骤