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惯性导航系统误差传播特性分析报告系统误差方程的建立及分析误差源 1）元件误差 主要有陀螺的漂移、标度因数误差、加速度计的零偏和标度因数误差、计算机的舍入误差、电流变换装置的误差等。 2）安装误差 主要指加速度计和陀螺仪在平台上的安装误差。 3）初始条件误差 包括平台的初始误差以及以及计算机在解算方程时的初始给定误差。 4）运动干扰 主要是冲击和振动造成的干扰。5）其它误差 如地球曲率半径的描述误差、有害加速度补偿忽略二阶小量造成的误差等等。误差分析的方法1）误差分析的目的是定量地估算惯导系统测算结束时的准确程度。正确的地理位置由当地地理坐标系来量取，而实际的测算结果是由系统计算得出的。 为了研究两者的偏差，这里引入了一个计算机坐标系（用c来标识），即将c系和t系作比较，从而定义出各种误差量。2）一般情况下，所有误差源均可看成是对理想特性的小扰动，因而各个误差量都是对系统的一阶小偏差输入量。因此，在研究各误差量之间的关系时，完全可以取一阶近似而忽略二阶以上的小量。3）误差分析要求首先建立误差方程，即反映各误差量之间有机联系的方程。这种方程是依据系统的机械编排方程通过微分处理来求取。坐标系及小角度下的坐标变换矩阵由地理纬度L和经度所确定的当地地理坐标系，与由计算纬度和经度所确定的计算机坐标系一般来说是不重合的，它们之间存在着小角度的位置偏差。如图所示：以指北方位系统为例，其平合坐