专题实作机械手臂的运动回馈修正.PDF

成員 機械3A 李俊毅 張宸 呂紹宏 目錄  動機  目的  控制目的－飛行器的運動分類 動機  目前市面上對於飛行器的控制大多都是使用遙控 器，而且大多的遙控器體積都有些大。  所以我們探討是否有方法利用應變規的變形原理 來控制四軸飛行器的運動，如此可以將遙控器的 體積最小化。 目的  將應變規放置在手掌上，利用手指的 運動使應變規產生變形來產生訊號， 再將訊號放大傳輸到接收器使飛行器 運動。 控制方法－手部運動的分類  因為是利用手部的彎曲運動來使應變規變型，且應變規 所產生的訊號可能只能分辨有和沒有。  所以以不同的排列組合來產生不同的訊號以方便控制。 控制目的－飛行器的運動分類  典型的傳統直升機配備有一個主轉子和一個尾槳。 他們是通過控制舵機來改變螺旋槳的槳距角，從而 控制直升機的姿態和位置。  四旋翼飛行器與此不同，是通過調節四個電機轉速 來改變旋翼轉速，實現升力的變化。由於飛行器是 通過改變旋翼轉速實現升力變化。 四軸飛行器的運動  基本上分成６種：  （1 ）垂直運動； （2 ）俯仰運動； （3 ）滾轉運動； （4 ）偏航運動； （5 ）前後運動； （6 ）側向運動。 四軸飛行器的運動  垂直運動：垂直運動相對來說比較容易。在圖(a)中 ，因有兩對電機轉向相反，可以平衡其對機身的反 扭矩，保證四個旋翼轉速同步增加或減小是垂直運 動的關鍵。  俯仰運動：為了不因為旋翼轉速的改變引起四旋翼 飛行器整體扭矩及總拉力改變，由於旋翼1 的升力 上升，旋翼3 的升力下降，產生的不平衡力矩使機 身繞y 軸旋轉（方向如圖所示） 。 四軸飛行器的運動  滾轉運動：與圖b 的原理相同，在圖c 中，改變電 機2和電機4的轉速，保持電機1和電機3的轉速不變 ，則可使機身繞x 軸旋轉（正向和反向），實現飛 行器的滾轉運動。  偏航運動：四旋翼飛行器偏航運動可以藉助旋翼產 生的反扭矩來實現。旋翼轉動過程中由於空氣阻力 作用會形成與轉動方向相反的反扭矩。 四軸飛行器的運動  前後運動：要想實現飛行器在水平面內前後、左右 的運動，必須在水平面內對飛行器施加一定的力。 按圖b的理論，飛行器首先發生一定程度的傾斜， 從而使旋翼拉力產生水平分量，因此可以實現飛行 器的前飛運動。  傾向運動：在圖f 中，由於結構對稱，所以傾向飛 行的工作原理與前後運動完全一樣。 結論  因為飛行器的運動分成6大類，且主要是 由四個馬達來控制。  所以訊號的輸出分為4項，是可以在利用 手指控制的範圍內。 參考資料  /thread-518-1- 1.html