第7章_伺服系统.ppt

运动控制系统;概述;概述;概述;内容提要;7.1伺服系统的特征及组成;7.1.1伺服系统的基本要求及特征;伺服系统的基本要求及特征;7.1.2伺服系统的组成;伺服系统的组成;伺服系统的组成;7.1.3位置传感器;位置传感器;绝对值式编码器 ;7.2伺服系统的跟随性能;伺服系统的跟随性能;线性位置伺服系统一般动态结构图;线性位置伺服系统一般动态结构图;系统输出;系统误差;系统误差分析;系统误差分析;系统误差分析;系统误差分析;系统误差分析;位置伺服系统的典型给定输入信号 ;位置伺服系统的典型给定输入信号;位置输入误差;位置输入误差;速度输入误差;速度输入误差 ;加速度输入误差;加速度输入误差 ; 稳态误差 ;7.3伺服系统控制对象的数学模型 ;7.3.1直流伺服系统控制对象的数学模型 ;直流伺服电机的数学模型 ;直流伺服电机的数学模型 ;驱动装置的传递函数 ;控制对象的数学模型 ;直流伺服系统控制对象结构图;电流闭环控制;带有电流闭环控制的对象数学模型;带有电流闭环控制的对象结构图;7.3.2交流伺服系统控制对象的数学模型;异步电动机按转子磁链定向的数学模型;交流伺服系统控制对象的数学模型;伺服系统控制对象的统一模型;7.4 伺服系统的设计;7.4.1单环位置伺服系统;单环位置伺服系统 ;单环位置伺服系统位置调节器;简化的直流伺服系统控制对象传递函数;简化的直流伺服系统控制对象结构图;系统开环传递函数;单位置环控制直流伺服系统结构图 ;系统开环传递函数;伺服系统的闭环传递函数;系统稳定性分析;单位置环控制直流伺服系统开环传递函数伯德图;系统开环传递函数;系统稳定性分析;7.4.2双环伺服系统;双环伺服系统;电流闭环控制对象的传递函数;双环位置伺服系统结构图;系统的闭环传递函数;系统的稳定性;伺服系统的开环传递函数;闭环传递函数;系统的稳定性;双环控制伺服系统开环传递函数伯德图;系统性能分析;微分负反馈;带有微分反馈的伺服系统结构图;带有微分反馈的伺服系统;7.4.3三环伺服系统;三环位置伺服系统;转速环结构;交流伺服系统开环传递函数;矢量控制系统结构示意图;转速闭环传递函数;位置环的控制对象 ;开环传递函数;位置闭环控制结构图 ;系统的开环传递函数;闭环传递函数;系统稳定条件;系统稳定条件;多环控制系统;多环控制系统;7.4.4复合控制的伺服系统;复合控制的伺服系统;前馈补偿器;给定输入的“完全不变性”;前馈补偿器的传递函数;实现完全不变性的困难