库卡工业机器人基本操作培训.docVIP

机器人基本操作 本篇主要是学习示教盒的操作界面。机器人移动、校正零点、校正工具坐标系、编写程序、通过熟练掌握这些基本操作，才可以安全规范的使用机器人。 1.机器人主要的构成 1.1 机器人组成部分（见图1-1） 机器人本体 控制柜 示教盒 图1-1 2．示教盒控制界面介绍（见图2-1） 图2-1 2.1 示教盒的背面（见图2-1-1） 图2-1-1 2.2 操作界面说明（见图2-2） 图2-2 2.3 如何打开电源 （1）打开配电柜，检查机器人电源线是否连接好，开关是否在”ON”位置。 （2）检查控制柜内部及外部连接线是否完整无缺。 （3）打开机器人控制柜装置电源，见图2-3。 图2-3 （4）等待一分钟，DEF登陆完成后，按“全部确认键”后，无错误信息提示，才可移动机器人，见图2-3-1。 图2-3-1 （5）将编程等级设定为专家级别，见图2-3-2。 图2-3-2 2.4 机器人编程等级（见表2-4） 机器人的不同编程等级使用权限不一样，根据不同的用户层次，使用不同的机器人编程等级。 用户层次 对象 可进行的操作 操作员 机器人实际操作者 运行 专家 示教责任者 运行+示教编程 管理员 机器人系统管理员 运行+示教编程+设定 表2-4 3．机器人坐标系 机器人坐标系主要是为移动机器人提供不同的方向，帮助示教程序。移动方式主要可分为两种，鼠标移动机器人与键盘移动机器人，见图3-1。 鼠标移动机器人 键盘移动机器人 图3-1 3.1 移动坐标系 JOINT坐标系统(见图3-1-1) 在JOINT坐标中，每一个轴可以正负方向移动。可以使用控制软键或6D鼠标移动机器人轴。 图3-1-1 WORLD坐标系(见图3-2) WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），为笛卡尔直角坐标系。 当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD 坐标系原点位于设备的底座上,见图3-2，图3-3。 图3-2 图3-3 BASE坐标系是笛卡尔直角坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上，见图3-3。 BASE坐标系 图3-3 TOOL坐标系 TOOL坐标系是笛卡尔直角坐标系，其原点位于工具上。坐标系X轴定向一般与工具工作方向一致，见图3-4。 TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。 图3-4 3.2 移动机器人本体轴和外部轴（见图3-5） 图3-5 首先确保激活控制软键移动， 否则不可能移动外部轴。 。 外部轴 这里只能移动外部轴（E1—E6）。 。 设备和外部轴 可以移动设备主轴（A1-A3或X、Y、Z） 和外部轴的前3个轴（E1—E3）。 这里可移动主轴（A1—A3或X，Y，Z） 和外部轴（E4—E6）。 。 如果用手轮移动设备转轴（A1—A6或X，Y，Z，A，B，C） 可以用状态键移动外部转轴（E1—E6），要保持开关合上状态下进行。 3.3 状态行 状态条说明重要的运行状态，见图3-6。 图3-6 3.4切换坐标系方法（见图3-7） 图3-7 移动本体轴操作步骤（移动前请将模式打在T1或T2模式下），见图3-7-1。 图3-7-1 移动本体轴与外部轴操作步骤（移动前请将模式打在T1或T2模式下），见图3-7-2。 图3-7-2 4.编程前对机器人的设定 图4-1 4.2 校正零点过程 没有被校正零点的机器人只能移动每个关节，无法进行编程。校正零点时注意事项，见图4-2。 运行模式在T1模式下。 校正过程中必须使轴是从“+”到“-”的方向移动。 图4-2 4.3 校正零点的工具 校正零点的工具有两种，分别是千分尺与电子测量器，见图4-3。 千分尺 电子测量器 图4-3 a．校正过程 使用电子测量器或千分尺校正机器人零点时始终是从“﹢”到“- ”的方向移动，见图4-3-1。 图4-3-1 首先移动机器人到预校正位置然后将电子测量器安装好，进行测试零点，使用关节坐标系移动轴，始终是从“﹢”到“- ”的方向移动，只能在“TI”模式下进行