平面机构自由度的计算957.pptVIP

讲解：注意事项——复合铰链 定义：两个以上构件在同一处用转动副相连接，该处则构成复合铰链。 复合铰链处的运动副数目为：K－1（K为构成复合铰链的构件数目）。 复合铰链 * ilujl 定义：机构中与输出构件的运动无关的自由度称为局部自由度,或称多余自由度 处理方法：将构成局部自由度的两构件合二为一，去掉两者构成的运动副，再重新数可动件个数和运动副个数 讲解：注意事项——局部自由度 * ilujl 机构中为什么要使用局部自由度? 局部自由度虽然不影响整个机构的运动，但是可以使高副接触处的滑动摩擦转变为滚动摩擦，减小了摩擦和磨损，因此在机械中常有局部自由度存在。 ？ * ilujl 定义：对机构起重复约束作用的约束称为虚约束或消极约束，计算自由度时应在约束总和中去掉虚约束。 处理虚约束的方法：去掉产生虚约束的构件及其与该构件连接而构成的运动副，再数可动件个数和运动副数目。 讲解：注意事项——虚约束 * ilujl ※ 两个构件组成多个轴线重合的转动副或组成多个方向一致的移动副时，只需考虑其中一处的约束，其余的均为虚约束。 虚约束情况1 两构件之间无论组成何种形式的运动副， 只有一个是有效的，其余的是虚约束 * ilujl ※ 两构件上两点之间的距离始终保持不变，若在两点间用两个转动副和一个构件联接，则由此代入的约束为虚约束。 虚