电气03级-控制系统仿真试验.docVIP

实验一 1、掌握Matlab软件使用的基本方法； 2、熟悉Matlab的数据表示、基本运算和程序控制语句 3、熟悉Matlab绘图命令及基本绘图控制 4、熟悉Matlab程序设计的基本方法 实验原理 MATLAB环境是一种为数值计算、数据分析和图形显示服务的交互式的环境。MATLAB有3种窗口，即：命令窗口（Command Window）、m-文件编辑窗口（Edit Window）和图形窗口（Figure Window）。 1．命令窗口（The Command Window） 当MATLAB启动后，出现的最大的窗口就是命令窗口。用户可以在提示符“”后面输入交互的命令，这些命令就立即被执行。 在MATLAB中，一连串命令可以放置在一个文件中，不必把它们直接在命令窗口内输入。在命令窗口中输入该文件名，这一连串命令就被执行了。因为这样的文件都是以“.m”为后缀，所以称为m-文件。 2．m-文件编辑窗口（The Edit Window） 我们可以用m-文件编辑窗口来产生新的m-文件，或者编辑已经存在的m-文件。在MATLAB主界面上选择菜单“File/New/M-file”就打开了一个新的m-文件编辑窗口；选择菜单“File/Open”就可以打开一个已经存在的m-文件，并且可以在这个窗口中编辑这个m-文件。 3．图形窗口（The Figure Window） 图形窗口用来显示MATLAB程序产生的图形。图形可以是2维的、3维的数据图形，或其它棒状图、极坐标图等。 MATLAB中矩阵运算、绘图、数据处理等内容参见教材《控制系统仿真》P12-80。 实验内容 教材《控制系统仿真》P79 习题2-5，2-7，2-13，2-15，2-17。 实验二 控制系统数学模型及其转换 实验目的 掌握控制系统常用数学模型Matlab表示 利用Matlab实现数学模型之间的转换 实验原理 1、已知传递函数模型：，由分子和分母多项式可以唯一确定传递函数。 分子向量num＝[bm bm-1 … b1 b0 ]； 分子向量den＝[an an1 … a1 a0 ]； Matlab工具箱中，用命令tf( ) 可以建立一个传递函数模型，或将状态空间模型和零极点增益模型变化伟零极点增益模型。 2、Matlab工具箱中，用命令zpk( ) 可以建立零极点增益函数模型，或将传递函数模型和状态空间模型变化伟零极点增益模型。 3、Matlab工具箱中，用命令ss( ) 可以建立状态空间模型，或将传递函数模型和零极点增益模型变化伟零极点增益模型。 4、函数tf2ss用于将传递函数化成状态空间模型，调用格式如： [A, B, C, D]＝tf2ss(num,den); 5、函数tf2zp用于将传递函数化成零极点模型，调用格式如： [z, p, k]＝tf2ss(num, den); 6、函数zp2ss用于将零极点增益模型化为状态空间模型，调用格式如： [A, B, C, D]＝zp2ss(z ，p，k); 7、函数c2d用于将连续系统化为离散系统模型，调用格式如： Sysd＝c2d(sys，Ts); 8、函数cannon用于将控制系统模型化为对角标准型，调用格式如： Csys=cannon(sys,’modal’) 实验内容 课后习题：3-1至3-5 实验三 控制系统数字仿真方法 实验目的 掌握连续系统数值积分方法及其Matlab仿真实现 掌握连续系统离散相似法及其Matlat仿真实现 实验原理 控制系统数字仿真基于两种算法 连续系统的数值积分方法 对 在其初值附近展开成泰勒技术，并只取前三项： 连续系统的离散相似法 详情请参考《控制系统仿真》（郑恩让主编） P119-121连续系统的数值积分方法 P143-148连续系统的离散相似法 实验内容 利用连续系统数值积分方法（四阶龙格库塔法算法）求解例题4.2阶跃响应。 利用连续系统数值积分方法（四阶龙格库塔法算法）实现复杂连接控制系统的阶跃响应数值求解（数据参见例题4.3） 利用连续系统离散相似法求解例题4.3的阶跃响应。 实四 控制系统计算机辅助分析（一） 一、 实验目的 1、掌握如何使用Matlab进行系统的时域分析 2、掌握如何使用Matlab进行系统的频域分析 3、掌握如何使用Matlab进行系统的根轨迹分析 二、试验原理： 三、实验内容： 1、时域分析 （1）根据下面传递函数模型：绘制其单位阶跃响应曲线并从图上读取最大超调量，并求出单位脉冲响应曲线。 （2）典型二阶系统传递函数为： 当ζ=0.7,ωn取2、4、6、8、10、12的单位阶跃响应。 （3）典型二阶系统传递函数为： 当ωn =6,ζ取0.2、0.4、0.6、0.8、1.0、1