库卡机器人基础培训课件教材.ppt

目录 第一章 机器人焊接系统 1.1 机器人系统 1.2 焊接系统 1.3 周边设备 1.4 安全设备 1.5 其他附件 第二章 库卡 smartPAD 2.1 smartPAD介绍 2.2 smartHMI操作界面 2.3 状态栏 2.4 用户组 2.5 零点和TCP校正 第三章 机器人操作与基本运动编程 3.1 机器人坐标系 3.2 文件管理 3.3 程序操作 第一章 机器人焊接系统 KUKA机器人焊接系统主要包括 机器人系统 焊接系统 周边设备 安全设备 其他附件组成 1.1 机器人系统 机器人C4控制柜系统内部概览 C4控制柜后面概览 C4控制柜显示面板 C4标准控制柜PC 机接口 C4控制柜冷却循环回路 1.2 焊接系统 1.3 周边设备 变位机 1.4 安全设备 1.5 其他附件 碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止运行。 清枪站 第二章 库卡 smartPAD 功能： smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。 smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。 smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘。 2.1 面板介绍 正面面板说明 取下和插入 smartPAD 更换运行方式 操作步骤 1.在smartPAD 上转动用于连接管理器的开关。连接管理器随即显示。 2.选择运行方式。 3.将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所选的运行方式会显示在 smartPAD 的状态栏中。 手动运行机器人 说明 手动运行机器人分为 2 种方式： ■笛卡尔式运行：TCP 沿着一个坐标系的轴正向或反向运行。 ■与轴相关的运行：每个轴均可以独立地正向或反向运行。 调用主菜单 操作步骤 ■点击 smartPAD 上的主菜单按键。窗口主菜单打开，会总是显示上次关闭窗口时的视图。 主菜单显示 键盘 smartPAD 配备一个触摸屏： smartHMI 可用手指或指示笔进行操作。 smartHMI 上有一个键盘可用于输入字母和数字。 smartHMI 可识别到，什么时候需要输入字母或数字并自动显示键盘。 键盘只显示需要的字符。 例如如果需要编辑一个只允许输入数字的栏，则只会显示数字而不会显示字母。 面板背面 背面： 背面面板说明 2.2操作界面 KUKA smartHMI 操作界面说明 2.3 状态栏 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改设置。 状态栏说明 提交解释器的状态显示 驱动装置 程序运行方式 2.2.5 确定 3D 鼠标定位 说明 3D 鼠标可按用户所在地进行调整适配，以使 TCP 的移动方向与 3D 鼠标的偏转动作相适应。 用户所在地以角度为单位给出。该角度数据的参照点是机床基座上的接线盒。机器人或轴的位置无关紧要。 默认设置：0°。这相当于一位操作人员站在接线盒的对面。 在切换成自动化外部运行方式时，3D 鼠标自动定位为 0° 。 2.4用户组 用户组 2.5 零点和TCP校正 TCP校正 第三章 机器人操作与基本运动编程 机器人操作 3.1 机器人坐标系 3.1.1 世界坐标系 世界坐标系（大地坐标系） 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBROOT 坐标系和基础坐标系的原点坐标系。 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 3.1.2 ROBROOT（关节坐标系） ROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。 在默认配置中，ROBROOT 坐标系与世界坐标系是一致的。 用 $ROBROOT 可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。 3.1.3基础（工件坐标） 基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。 它以世界坐标系为参照基准。 在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。 由用户将其移入工件。 3.1.4工具（工具坐标） 工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中。 在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上。 （因而被称作法兰坐标系。） 工具坐标系由用户移入工具的工作点。 坐标系之间旋转关系 旋转关系： 3.2文件管理 3.2.1 新建程序： 说明：在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。 操作步骤 1.在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序（不是在所有的文