第1章_机构自由度计算1.pptVIP

附、重点掌握的运动副 二、计算平面机构自由度注意事项★ 两个以上的构件在同一处以转动副相联接， 特别要注意以下情况： 非复合铰链情况 Ex.1: 计算如下齿轮连杆机构的自由度. 此机构中，有3个转动的齿轮(1, 2, and 3) and 2根杆(4 and 5). (4) 当两构件在多处接触并构成平面高副，且过各接触点的公法线方向彼此重合时 但是，当他们的公法线方向不重合时，必须各自计算其高副数。 三、平面机构具有确定运动的条件 F≥1或F0 * * 第二章 机械零件设计概述 第一章 机构自由度计算 凸轮副 ?Ⅰ级副 高副（约束数＝1） 齿轮副 转动副 Ⅱ级副 低副（约束数＝2） 移动副 自由度与约束定义 构件独立运动的数目称为自由度 对构件运动的限制作用称为约束 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了Pl个低副和Ph个高副，则它们共引入 个约束 一、平面机构的自由度计算公式 (2Pl+Ph) 机构的自由度F应为: F=3×(n个活动构件)－(2 ×低副数Pl+高副数Ph) =3·n－（2 Pl+Ph） 即 ＝总自由度数 － 总约束数 请计算右图机构的自由度 解决方法：若有m个构件在同一处形成复合铰链，则它们构成的转动副的数目为（m-1)个。 这样所构成的运动副称为复合铰链 1. 复合铰链 F=3*5-2*6=3 （实例） F=3*5-2*7=1 1. 复合铰链 例： 注意有无焊接： C 是构件 2、4、5组成的复合铰链， D 是构件 3、5、6组成的复合铰链. F=3n-2PL-Ph =3?5 -2?6 -2 =1 2. 局部自由度 不影响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 F=3n-2PL-Ph =3?3-2?3-1=2 F=3n-2PL-Ph =3?2 -2?2 -1=1 3. 虚约束 应在计算结果中加上虚约束数，或先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 常见的虚约束有以下几种情况: １）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 带虚约束的凸轮机构 带虚约束的曲轴 ２）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 3）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 带虚约束的行星轮系 DOF=3N-2PL-Ph ?3?2 -2?3-2=-2 =3?2 -2?2 -1 =1 DOF=3N-2PL-Ph = 3?4 -2?6=0 ?3?4 -2?6=0 F=3N-2PL-Ph =3?3 -2?4=1 5）如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 机构中为什么要使用虚约束? a.使受力状态更合理 b.使机构平衡 c.考虑机构在特殊位置的运动 使用虚约束时要注意什么问题? 保证满足虚约束存在的几何条件，在机械设计中使用虚约束时，机械制造的精度要提高。 2. F=原动件数目