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第二章 平面机构的结构分析 §2-1 机构结构分析的内容及目的 1、研究机构的组成及其具有确定运动的条件 §2-2 机构的组成 平面运动低副 §2-3 平面机构运动简图 §2-4 机构具有确定运动的条件 结论 §2-5 平面机构自由度的计算 例 §2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 （1）复合铰链 （2）局部自由度 （与输出件运动无关的自由度称局部自由度） （3）虚约束 例1 练习：计算自由度 （先看有无注意事项，复合铰链……，再看有几个构件） * * 平面机构： 空间机构： 各构件的相对运动平面互相平 （常用的机构大多数为平面机构）。 至少有两个构件能在三维空间中相对运动。 2、机构的分类 3、画机构的运动简图 机构是由构件组成的。若干个构件通过运动副联接形成运动链，机构是有确定运动的运动链，通常为闭链。 2、运动副：构件间的可动联接。（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动） 1、构件：机器中独立运动的单元 平面运动副（如移动副、转动副） 空间运动副（如螺旋副、圆锥齿轮副） 自由度与约束 自由度：构件独立运动的可能性 约 束：对运动可能性的限制 o x z y 六个自由度：x、y、z、 x、y、z 空间运动 o x z y 三个自由度：x、y、z 平面运动（XOY) 点、线接触。1个约束，2个自由度。 平面运动高副 齿轮副 凸轮副 转动副： 两个构件间只能作相对旋转运动的运动副； 移动副： 两个构件间只能作相对移动运动的运动副。 面接触。2个约束，1个自由度。 两个以上构件通过运动副联接而成的系统 闭链 开链 平面运动链 空间运动链 3、运动链 闭链 开链 运动链成为机构的条件： （1）选一构件为机架（固定） （2）确定原动件（一个或数个） （3）原动件运动时，从动件有确定的运动。 4、机构 定义： 用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。 转动副： 移动副： 运动副的符号 齿轮副 凸轮副 构件（杆） 机构运动简图的绘制 1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目； 2）确定所有运动副的类型和数目； 3）选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）； 4）确定比例尺； 5）用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画)） 例：鄂式破碎机机构运动简图 1 3 4 2、5 A B C D A B C D n 机构的自由度F：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。 F＝0 F＝－1 F＝1 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 机构具有确定运动的条件是：机构原动件个数等于机构自由度的数目。 计算公式：（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副） 每个作平面运动的独立构件，有三个自由度 每增加一个低副，构件就失去两个自由度，即引入 两个约束 每增加一个高副，构件就失去一个自由度，即引入 一个约束 1、铰链四杆机构 2、铰链五杆机构 n=3 PL=4 PH=0 n=4 PL=5 PH=0 m m－1 例 n=7，PL=10，PH=0 例：凸轮机构 转变 在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 例：平行四边形机构 其中AO1∥BO3∥MN 平面机构的虚约束常出现于下列情况： （1）不同构件上两点间的距离保持恒定…… （2）两构件构成多个移动副且导路互相平行 （3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合…… （4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传 递运动 解：n=4, PL=6, PH=0 F=3×4－2×6－0＝0 改进后： n=5, PL=7, PH=0 F=3×5－2×7＝1 n=4, PL=6, PH=0 F=3×4－2×6－0＝0 （1）有一个复合铰链， 不存在局部自由度和虚约束。 复合铰链 （2）n=7, PL=10, PH=0 ( 3 ) F=3n－2PL－PH =3×7－2×20 =1 解： 例2