结构动力学-第3章.ppt

第三章 SDOF系统自由振动 3.1 无阻尼SDOF系统的自由振动 3.2 粘滞阻尼SDOF系统的自由振动 弱阻尼情况 例3.1 临界阻尼情况 过阻尼情况 3.3 试验确定SDOF系统的阻尼因子。 3.4 库伦阻尼 作业－P3.7 * 船海学院，李威（2008） * 本章，我们将讨论在如下初始条件下SDOF系统的响应： 图3.1 SDOF系统原型 第三章 SDOF系统自由振动 为了讨论的方便，用m除方程（3.1） 其中 是无阻尼固有圆频率， 是粘滞阻尼因子， 临界阻尼系数。 注意：方程（3.3）是一个常系数的常微分方程。它的解（总响应）包括两个部分：强迫振动（特解）up(t)，和p(t)有关；固有运动（齐次解） uc(t)，它满足任意的初始条件。也就是 第三章 SDOF系统自由振动 本章只考虑自由振动（固有运动），所以p(t)＝0。 通常，可以假定它的解具有如下形式： 将（3.7）代入（3.6）可以得到 因此，如果要求（3.8）对所有的t都成立的话 方程（3.9）称之为特征方程。 第三章 SDOF系统自由振动 无阻尼SDOF系统的运动方程是： 相应的，它的特征方程是 它的根是 因此，将这两个根代入（3.7）得 利用欧拉公式， 方程（3.13）可以写为 第三章 SDOF系统自由振动 式中的实常数A1和A2由初始条件（3.2）决定： 因此 是无阻尼SDOF系统的自由振动响应。 首先，我们研究当初始位移不为零，而初始速度为零的情况，它的解为（如右图所示） 第三章 SDOF系统自由振动 当初始位移和速度都不为零时，系统的运动可以用如下公式来表示： 其中U为幅值， 是相位角，它决定了u(t)滞后于 的数值。 利用三角函数的合角公式，可以知道， 第三章 SDOF系统自由振动 图3.5 无阻尼自由振动的转动矢量表示法 第三章 SDOF系统自由振动 对于线性粘滞阻尼SDOF系统的自由振动，它的运动方程为： 同样的，假设它的解为， 因此，我们可以得到特征方程， 特征方程的根为： 根据阻尼因子 的大小，我们可以分三种情况来讨论： 弱阻尼 临界阻尼 过阻尼 图3.6 粘滞阻尼SDOF系统在不同阻尼因子下的响应 第三章 SDOF系统自由振动 对于弱阻尼情况，方程（3.29）可以表示成 其中 是阻尼固有圆频率。 相应的，阻尼周期Td为 利用欧拉公式，u(t)可以被写成 再用初始条件来计算系数A1、A2，得 第三章 SDOF系统自由振动 因此， （3.33） 方程（3.33）也可以写为 其中 第三章 SDOF系统自由振动 举例而言，当初始位移为零，而初始速度不为零时 图3.7 各种阻尼大小下的自由振动效应 第三章 SDOF系统自由振动 一个SDOF系统的无阻尼固有频率是5rad/s，阻尼因子是20％。给定初始条件为 。试求阻尼固有频率和t0时系统的运动表达式。 解： 已知条件为 由公式（3.30） 第三章 SDOF系统自由振动 由公式（3.36） 因此 第三章 SDOF系统自由振动 当 时，方程（3.29）只有一个解 因此，响应为 如果考虑初始条件的话，上式变为 过阻尼情况 当 时，方程（3.29）有两个相异的负实解。令 第三章 SDOF系统自由振动 则特征方程的根可以表示成 因此，系统的运动响应为 第三章 SDOF系统自由振动 通常，有两种相似的方法可以用来确定系统的阻尼因子：对数衰减率法和半幅值法。这里，我们只介绍对数衰减率法。 图3.10 阻尼系统的衰减记录 第三章 SDOF系统自由振动 在对数衰减率方法中，取一个循环开始的幅值为uP，该循环结束为uQ。因此这两个时刻的相位角一样。根据公式（3.34）可得 定义对数衰减率为 其中Td为阻尼固有周期， 因此，对数衰减率可以写为 如果仅仅考虑小阻尼情况（ ），则上式可以近似为 根据公式，阻尼因子可以由下式决定 第三章 SDOF系统自由振动 结构的实际阻尼可能由于节点的松动，构件之间的干摩擦、材料阻尼等许多复杂原因造成的，我们不可能处理每一种阻尼。这里，我们介绍另外一种阻尼－库伦阻尼（即干摩擦阻尼） 图3.12 包含库伦摩擦的SDOF系统 第三章 SDOF系统自由振动 图3.13 库伦摩擦系统的自由振动响应 第三章 SDOF系统自由振动