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* 第六章 刚体动力学（二） * 一、应用动量矩定理 刚体定点运动动力学解法 二、补充运动学方程 * 刚体定点运动的欧拉动力学方程 * 刚体定点运动动力学的牛顿力学解法 * 刚体定点运动动力学解法二 分析力学解法 * 刚体定点运动的动能 Oxyz为惯性参考系 Ox’y’z’为随体参考系 刚体的动能： * 如果 x’ y’ z’ 是刚体的惯量主轴 * 取欧拉角 为广义坐标, 引入欧拉运动学方程: 求出势能和广义力, 代入拉格朗日方程. * 例、重刚体定点运动的拉格朗日情况 * 欧拉动力学方程 * 欧拉动力学方程 欧拉运动学方程 * 系统的守恒量 1. 机械能守恒 * 系统的守恒量 2. 关于 z’ 动量矩守恒 * 系统的守恒量 3. 关于 z 动量矩守恒 * 例、重刚体定点运动的拉格朗日情况 * L不显含时间t,?,ψ，故有两个循环积分和能量积分 结论：3自由度有3个首次积分，故理论上可积。 当初始条件适当，方程存在特解(规则进动)： 关于 z’ 动量矩守恒 关于 z 动量矩守恒 * * §6-3、陀螺近似理论 陀 螺： 绕自身对称轴高速旋转的定点运动刚体。 * 如果?的大小为常量 * 陀螺力矩：陀螺转子作用在施力体上的反作用力矩 陀螺的特性：定向性、进动性、陀螺效应 : 附加动压力 *