多轴运动控制系统的通用化设计租应用.pdfVIP

工业技术 I■ 多轴运动控制系统的通用化设计租应用 张君实 王有春 (上海航天第Ao四研究所 上海 201109) [摘 要】根据飞行器测试系统的实际需要，阐述了一种通用化的多轴运动控制系统的设计实现，该系统主要包含控制电路、驱动 电路和反馈电路，并介绍 了该系统在某型号飞行器测试系统中的实际应用。 [关键词]多轴 运动控制 通用化 中图分类号 ：TPIl 文献标识码 ：A 文章编号 ：1009—914X(2012)01—0060—02 1引言 向脉冲的方式下，两个脉冲分别代表了不同的方 向，指令脉冲／指令方 向的方 在飞行器测试系统中，为了达到测试的要求，必须模拟 目标运动轨迹、实 式则是其 中单独一路为指令方向信号，通过其正负电压控制方向。 现 目标和壳体的精确定位以及模拟壳体空中姿态 ；在控制各种运动的同时，往 反馈电路是多轴运动控制系统的监测部分，根据实际应用的不同，可以使 往还要求测试系统实时反馈当前运动状态的位置、速度等参数以实现运动的 用光电开关、光电码盘和光栅尺等监测设备，经过信号调理后交由控制电路处 闭环控制。 理。光 电开关只能用于速度较快的速度监测或是精度要求较低的定位监测 光 而在过去多个测试系统的实际设计中，均已应用到多轴运动控制电路，但 电码盘和光栅尺均可分为增量型和绝对型两种不同的类型，其中增量型的光电 各种测试系统基本都采取了不同的设计 ，这样不但调试费时费力，而且通用性 码盘和光栅尺一般用于精度要求较高的速度检测或精度要求较低的定位监测， 差导致备件种类要求较多，维修性也很难有所保证。为了解决这些问题，设计 而绝对型的光电码盘和光栅尺则可以用于精度要求较高的定位监测，同时绝对 一 款通用的多轴运动控制系统就是一种很好的方法。 型的光电码盘和光栅尺也可冗余增量信号，使其不但可以完成精度要求较高的 基于通用化的设计理念 ，该多轴运动控制系统采用运动控制器 ，可以完成 定位监测，也可以完成精度要求较高的速度检测。总体上来看，光栅尺较光电 对多个交流电机的控制 ，同时也可以通过信号处理电路完成对光电开关、光电 码盘具有更高的精度 码盘或光栅尺等监测设备反馈的处理。这些功能可 以通过配套软件的系统化 3设计实现 设汁实现，因此只需要对嵌入软件的系统进行增减就可以运用于不同的测试系 该通用多轴运动控制系统以运动控制器为核心部件，配合以交流电机及其 统中。同时，该多轴运动控制系统具备多种通汛系统，可以通过级联的方式 伺服器完成多轴运动的控制，其反馈的监测信号通过信号处理板处理，系统组 达到控制更多旋转轴的目的。这样，不但可以缩短研制周期，而且可以大幅度 成如图2所示。 提高维修性。 运动控制器采用TRIO公司的MC206X，它采用高性能的32位DSP技术， 2系统组成及实现原理 具有4轴伺服或步进功能的控制器，并且其采用先进的FPGA技术，使得其控 多轴运动控制系统一般包括有控制电路、交流电机和驱动器等组成的驱 制电路板尺寸缩小 ，可以安装在具有导轨并且体积紧凑的盒子 内。此外 ，其内 动电路以及传感器和处理电路等组成的反馈电路，如图l所示。 部空间还可以容许安装一块子板，该子板可以是额外的轴或者是通信功能子 板 。每个轴 的最大输出脉冲500kHz，模拟量输出为 l6位分辨率 ，并 自带8路