自动控制原理课件第3章.pptVIP

自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 第3章 时域分析法 机械工业出版社 第3章 时域分析法 3.1 概述 3.2 瞬态响应 3.3 稳定性 3.4 稳态误差分析 线性定常系统的主要性能分析 动态性能是指控制系统的输出在输入信号作用下的变化情况。为了描述系统响应的好坏，提出一系列的动态性能指标。表征输出响应在阶跃信号作用下的动态性能指标有超调量、调整时间等。 自动控制系统能够正常工作的前提是系统稳定。不稳定的系统是不能正常工作的，这需要判断系统的稳定性。判断方法有多种，例如：劳斯判据、Nyquist判据、李雅普诺夫第二方法等。 控制系统一般都存在一定的稳态误差。稳态误差与系统的结构和参数有关，需要分析系统的结构和参数对系统稳态误差的影响，并讨论采取何种措施可以减小或消除稳态误差。 3.2 瞬态响应 瞬态响应，是指系统在输入信号作用下,其输出 量从初始状态到进入稳态之间随时间变化的过程。在 分析系统的瞬态响应时，需要建立对控制系统进行比 较的标准，这个标准是: （1）预先规定一些特殊的试验输入信号 （2）建立比较的标准——性能指标，比较控制系 统对规定输入信号的响应 3.2.1 典型输入信号 （1） 单位阶跃信号 (step function) （3） 抛物线函数(parabolic function) （5）正弦函数(sine funct