《机器视觉》chapter7.pptVIP

* 第七章 物体识别 第七章 物体识别 物体识别定义： 给定一幅包含一个或多个物体的图像和一组对应物体模型的标记，机器应将标记正确地分配给图像中对应的区域或区域集合。 物体识别的基本方法: 建立物体模型 使用匹配算法 第七章 物体识别 二维物体识别 正交投影 二维模型 物体无遮挡或部分遮挡 三维物体识别 透视投影及获取图像的视角 三维模型 2.5维图像 以观察者为中心 测距传感器 7.1 物体识别系统的基本组成 四个主要模块： 模型库、特征检测器、假设生成(hypothesis formation) 和假设验证 (hypothesis verification) 包含所有已知模型，取决于物体识别方法。 使用图像特征给场景中物体分配一个似然值。 使用物体模型来验证假设。 假设生成：模式分类 假设验证：模板匹配 7.2 物体识别的复杂度 1. 场景的不变性 特征检测器的有效性,可靠性(照明,背景,内外参) 2. 图像模型空间 三维模型导致问题复杂, 难度增加 3. 模型库中物体的数目 增加计算量 4. 图像中物体的数目和遮挡问题 影响特征,增加分割难度 7.3 图像矩不变量特征表示 二维形状的提取与矩不变量：物体图象经过平移、旋转以及比例变换仍然不变的矩特征量。 图象f(x,y) 则 p+q 阶矩定义如下(质量/重心) p+q 阶中心矩定义如下 (p+q）规范化中心矩 利用二阶和三阶规范化中心矩导出七个不变矩组(旋移比例) 使用矩不变量时，应注意以下几个问题： 1. 二维矩不变量是指二维平移、旋转和比例变换下的 不变量，对于其他类型变换不成立或作为近似不变量。 2. 对于二值区域图像，区域与其边界是完全等价的， 可以使用边界的数据计算矩特征，大大提高计算效率。 3. 矩特征是关于区域的全局特征，若物体一部分被遮 挡，无法计算矩不变量。 7.4 三维物体模型表示 基于表面的物体模型表示方法 如表面片、网面表示等。 基于体积的物体表示方法 如结构立体几何、体元或体素表示。 基于函数的表示方法 如样条函数、超二次曲面等。 几种常用的三维物体模型表示方法： (1) 多视图表示 用图像表示物体的一种方法。朝向图(aspect graph)，朝向图包含了一个物体的所有稳定的视图及所有稳定视图之间的关系。 (2)结构立体几何 结构立体几何方法(CSG)用简单的立体基元和一组布尔运算(并、交、差)表示物体，立体基元包括长方体、圆锥、圆柱和球等简单的三维形状。 CSG表示式：CSG 表示：：立体基元 | 依据 运动参数 移动 CSG表示 | CSG 表示 布尔运算 CSG 表示 物体结构立体几何表示树： 通过立体基元可以构造许多“人工”物体 动物的参数化表示 CSG应用有限(曲面)，常用于计算机辅助设计应用中的物体表示。 (3) 体积 表示 单元分解 （不共享体积；不包含孔；简单连接） 物体的体素表示 （长方体、正方体等基本体素） (4)扫掠表示 物体形状的广义柱面表示。包含：作为轴线的 3D空间曲线/2D截面图/截面如何沿空间曲线扫掠 的扫掠规则/截面沿空间轴光滑变化。 物体形状的扫掠表示示意图 (5) 三角形网面表示 选择适当的分辨率表示既可以保持原有物体的形状，又可以 大大减少冗余数据。 7.5 特征检测与识别策略 进行物体识别的第一步是物体特征检测，然后，基于检测出来的图像特征对图像中可能的物体建立假设公式，并使用物体模型来验证假设。 不部分识别策略已演化。 1 特征检测 （1）全局特征 图像区域的一些特征，如面积、周长、傅里叶描述子和矩特征等。 （2）局部特征 位于物体的边界上或者表示区域中可分辨的一个小曲面，比如曲率及其有关的性质就属于局部特征。 （3）关系特征 基于区域、封闭轮廓或局部特征等实体的相对位置关系建立的。通常包括特征之间的距离和相对方位测量值。 特征完全相同但关系特征稍微不同可能表示完全不同的物体 2 特征