第6章 节 控制系统设计(朱龙根书).pptVIP

6．磁尺（磁栅） 磁尺由磁性标尺、磁头和检测电路组成。磁尺采用拾磁原理工作。根据检测电路是幅值检测或相位检测，在磁头的激磁绕组通入相应的激磁电流，由磁头的拾磁绕组拾取信号，从而对位移进行检测。 第四节伺服系统设计 一、伺服系统举例 伺服系统又称随动系统或自动跟踪系统，是一种对机械运动参量如位移、速度、加速度或力的自动控制系统，在各种机械的自动控制中用得很普遍。 1．液压举重装置 图 7-23 所示为一液压举重装置。相当于对力的放大，可以举起人力无法举起的重物，但其举物高度很难控制，物料下降要靠物体的重力把液体压回到液压装置中才能实现。 如果改成如图 7－24 所示的装置，即用四通阀代替节流阀，用杠杆操纵四通阀的移动，则重物上升的速度可由四通阀的窗口大小来控制。而物料下降又可通过四通阀窗口使油直接回到液压装置中的油箱，因此，可以控制自如、上下方便。由于漏油等原因，很难使重物持久保持在某一高度。 如果采用图 7－25 所示的液压装置可克服上述缺点。 当将杠杆压到某个位置时，四通阀的进油窗口被打开，重物开始上升，同时带动杠杆的另一端上升，使四通阀渐渐关小进油窗口。一旦进油窗口完全关闭，重物就停在相应的位置上（此时进、回油窗口完全被堵死）。如果由于漏油等原因使重物有些下降，则杠杆又将进油窗口打开，使物料又开始上升，直到恢复原位。可见这种装置能够自动地完成举升重物的工作，因此称为自动控制的液压举重装置。这是一种机液位置伺服系统。 2．电液位置伺服系统 图 7-26 所示是一个简单的电液位置伺服系统。其给定环节与反馈环节都是电位计，它们组成桥式电路，将给定信号 Ui与反馈信号 U 之差 △ U 送入运算放大器中，经过放大的信号以电流形式送入到电液伺服阀的输入线圈中，伺服阀便产生对应的流量来控制液压缸活塞的运动，此系统的负载为惯性负载。当系统任意给一个电压Ui时，伺服阀便产生一个对应的流量，迫使液压缸活塞带动负载运动。 活塞运动同样带动反馈电位计的活动端运动，因而反馈电位计的输出电压 U 随之变化。由于输入到运算放大器的电压为 △U = Ui－U ，随着 U 的增加 △ U 减小，直至伺服阀的进、回油窗口完全被堵死。此时输出流量为零，液压缸的活塞停止运动，系统调整完毕。此时活塞的位置即为所要求的位置。由于该系统通过反馈信号与给定信号的比较来控制，从而完成了闭环、负反馈的作用，因此该系统是一个典型的电液位置伺服系统。 3．牵引阻力调节系统 图 7－27 所示是拖拉机牵引阻力的自动调节系统。当拖拉机耕地时，由于土质不同，即使耕深 h 不变，所需克服的牵引阻力 Fr 也不相同。为了保持发动机负荷的平稳性和增大拖拉机的牵引力，采用牵引阻力自动调节系统。拖拉机耕地时，土壤的阻力和农具重力的合力构成了牵引阻力 Fr , 其值随土壤的结构不同而变化。为了保持Fr不变，只有将犁稍稍上升或下降，即改变耕深 h 使Fr恢复到原来的设定值。 4．工业机械手电气－气压伺服控制系统 图 7－29 所示为一种常用的以压缩空气为工作介质的工业机械手电气－气压伺服控制系统，主要应用在工业机器人的手臂控制装置上。该工业机械手的气压伺服系统可根据指令电流偏差信号, 确保连接机械手的活塞杆 13 按要求的运动规律和定位精度工作。 1－滤清器 2－减压阀 3－挡板 4－转换器 5－排气口 6－增益调整弹簧 7－零位调整弹簧 8－摆杆 9－电磁线圈 10－永久磁铁 11－管道 12－负载气缸 13－活塞杆 14－反馈电位计 15－伺服放大器 16－喷嘴 17 －气压伺服阀 5．计算机控制示教式机械手系统 该机械手通过教一遍动作后，就会重复所教的动作，如同一台录音机，示教过程相当于录音，再现过程相当于播放。其控制环节是计算机，使“手”具备了记忆功能。图 7－34 所示为示教再现式机械手伸缩控制系统的原理图。它主要由以下几部分组成：计算机、阀控液压缸、液压动力源和计算机外围设备。计算机在系统中具有记忆、比较和控制三方面的功能。 二、伺服系统的要求 伺服系统的基本要求是输出量迅速而准确地响应输入。因此，伺服系统必须在保证系统跟踪稳定性的前提下，满足工作性能要求的稳态精度和动态品质，并具有良好的经济性。 1．稳态误差 2．动态品质 三、伺服电动机的选择 1．伺服电动机类型的选择 第六章 控制系统设计(朱龙根书) 第一节 控制系统的作用、分类和组成 一、控制系统作用 机械系统在工作过程中，各执行机构应根据生产要求，以一定的顺序和规律运动。各执行机构运动的开始