第6章 节 系统描述 《物联网控制基础》课件.pptxVIP

第六章 系统描述目录6.1 状态空间表达式6.2 线性时不变系统的特征结构6.3系统模型之间的相互转换第六章 系统描述第六章 系统描述第六章 系统描述第六章 系统描述第六章 系统描述第六章 系统描述在讨论控制系统设计的极点配置方法时，这种能控标准形是非常重要的。6.1.2 能观测标准形下列状态空间表达式为能观测标准形：第六章 系统描述第六章 系统描述6.1.3 对角线标准形参考由式（1.2）定义的传递函数。这里，考虑分母多项式中只含相异根的情况。对此，式（1.2）可写成：该系统的状态空间表达式的对角线标准形由下式确定：第六章 系统描述 (1.10)6.1.4 Jordan标准形该系统状态空间表达式的Jordan标准形由下式确定： (1.10)第六章 系统描述6.2 线性时不变系统的特征结构6.2.1系统矩阵A的特征值nXn维系统矩阵 A的特征值是下列特征方程的根：这些特征值也为称特征根。6.2.2 n维系统矩阵的对角线化称为范德蒙(Vandemone)矩阵，这里λ1，λ2，···，λn是系统矩阵 的 个相异特征值。将 变换为对角线矩阵，即第六章 系统描述6.2.3 特征值的不变性为证明线性变换下特性值的不变性，需证明 和 的特征多项式相同。由于乘积的行列式等于各行列式的乘积，故第六章 系统描述6.2.4 状态变量组的非唯一性前面已阐述过，给定系统的状态变量组不是唯一的。设 是一组状态变量，可取任意一组函数,如果 是X 一个状态向量，则也是一个状态向量，这里假设变换矩阵 是非奇异的。显然，这两个不同的状态向量都能表达同一系统之动态行为的同一信息。第六章 系统描述MATLAB Program 1-1Num=[0 0 1 0];Den=[1 14 56 160];[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)A= -14 -56 -160 1 0 0 0 1 0B= 1 0 0C= 0 1 0D= 06.3.1传递函数系统的状态空间表达式考虑以下传递函数对于此处考虑的系统，MATLAB Program 1-1将产生矩阵A、B、C和D。第六章 系统描述6.3.2由状态空间表达式到传递函数的变换为了从状态空间方程得到传递函数，采用以下命令：[num,den] = ss2tf [A,B,C,D,iu]对多输入的系统，必须具体化iu。例如，如果系统有3个输入（u1,u2,u3），则iu必须为1、2或3中的一个，其中1表示u1,2表示u2,3表示u3。 如果系统只有一个输入，则可采用[num,den] = ss2tf (A,B,C,D)或[num,den] = ss2tf (A,B,C,D,1)第六章 系统描述MTLAB Program 1-2A=[0 1 0; 0 0 1; -5.008 -25.1026 -5.032471];B=[0; 25.04; -121.005];C=[1 0 0];D=[0];[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)num= 0 -0.0000 25.0400 5.0080den= 1.0000 5.0325 25.1026 5.0080%*****The same result can be obtained by entering the following command*****[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)num= 0 -0.0000 25.0400 5.0080den= 1.0000 5.0325 25.1026 5.0080