第6章 节 机电一体化伺服系统.pptVIP

项目三 机电一体化系统任务3-2 机电一体化伺服系统 机电一体化 机电一体化 主要内容 任 务 目 标 1 相 关 知 识 2 做 一 做 3 机电一体化 一、任务目标 素质目标 能力目标 知识目标 掌握步进电机、直流、交流伺服电机的基础知识。 具备自主选择设计步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的能力。 1.遵守机电操作规范； 2.积极主动完成工作任务。 3.主动查阅技术资料。 机电一体化 二、相关知识 （一）步进电动机的特点和种类 普通电动机是连续运转的，而步进电机是在外加电脉冲信号的作用下一步一步地运转的，正因为它的运动形成是步进式的，故称为步进电机。步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移的机电元件。 1．步进电动机的工作状态不易受各种干扰因素(如电源电压的波动、电流的大小与波形的变化、温度等)的影响。 2．步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数以后也会出现累积误差，但转子转过一转以后，其累积误差变为“零”，因此不会长期累积。 3．控制性能好，在启动、停止、反转时不易“丢步”。 机电一体化 二、相关知识 （一）步进电动机的特点和种类 机电一体化 二、相关知识 （二）步进电动机工作原理 机电一体化 二、相关知识 （三）步进电机的通电方式及步距角α 1．步距角α的大小与定子相数m，转子齿数z及通电方式有关。 步距角α的计算公式，α=360°/（zm）。 式中：m—步进电机相数； Z—步进电机转子齿数。； K—通电方式（相邻两次通电相的数目相同k=1，相邻两次通电相的数目不同k=2） 机电一体化 二、相关知识 （三）步进电机的通电方式及步距角α 2．步进电机的通电方式。 步进电机有单相轮流通电、双向轮流通电和单双相轮流通电方式。以三相步进电机为例，它的通电方式如下： （1）三相单三拍：其通电顺序为A→B→C→A。“三相”是指三相步进电机，“单”是指每次只有一相绕组通电，“三拍”是指三种通电状态为一次循环。这种方式每次只有一相通电，容易使转子在平衡位置上发生振荡，稳定性不好。而且在转换时．由于一相断电时，另一相刚开始通电，易失步(指不能严格地对应一个脉冲转一步)，因而不常采用这种通电方式。 机电一体化 二、相关知识 （三）步进电机的通电方式及步距角α 2．步进电机的通电方式。 （2）双相双三拍：其通电顺序为AB→BC→CA→AB。这种通电方式由于两相同时通电，转子受到的感应力矩大、静态误差小、定位精度高，而且转换时始终有一相通电，可以保证工作稳定，不易失步。 （3）三相六拍：其通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A。这是单、双相轮流通电的方式，由于通电状态数增加一倍，因而使步距角减少一倍。 机电一体化 二、相关知识 （四）步进电机的技术指标 2．步进电机的通电方式。 步进电机的型号标注各厂家有所不同，比如： 110BF009：“B”代表步进电机，“F”代表反应式，“110”是电动机的外径，“009”代表励磁绕组相数或其他代号。 130BC3100：其中“C”代表磁阻式，“130”代表电动机的外径，“3100”代表励磁绕组相数或其他代号。 110BY004，110BYG3502，35HS01：“Y”代表永磁式，“YG”代表永磁感应式，“HS”代表混合式。 机电一体化 二、相关知识 （五）直流伺服电机的工作原理 机电一体化 二、相关知识 直流伺服电动机实际上就是他励直流电动机，其结构和原理与普通的他励直流电动机相同，只不过直流伺服电动机输出功率较小而已。 如图3-23所示，当导体ab、cd中通人图(a)中所示方向的电流时，根据电磁力定律，可以判断载流导体ab、cd在磁场中的受力方向，形成逆时针方向电磁力矩，线圈逆时针旋转。当线圈转动180°时，如图3-23中(b)所示，导休cd处于N极下，电流由c到d，S极下导体电流由b到a，导体受力仍然是逆时针方向。这样电枢连续旋转，导体ab、cd中电流方向不断变化，交替在N极和S极下受电磁力作用，从而使电动机按一定的方向连续旋转。 （五）直流伺服电机的工作原理 机电一体化 二、相关知识 直流伺服电动机实际上就是他励直流电动机，其结构和原理与普通的他励直流电动机相同，只不过直流伺服电动机输出功率较小而已。 如图3-23所示，当导体ab、cd中通人图(a)中所示方向的电流时，根据电磁力定律，可以判断载流导体ab、cd在磁场中的受力方向，形成逆时针方向电磁力矩，线圈逆时针旋转。当线圈转动180°时，如图3-23中(b)所示，导休cd处于N极下，电流由c到d，S极下导体电流由b到a，导体受力仍然是逆时针方向。这样电枢连续旋转，导体ab、cd中电流方向不断变化，交替在N极和S极下受电磁