第7章 机器人技术 知识控制 机器人原理及控制技术 知识 .pptVIP

第七章 控制 ChapterⅫ Control 7.1 引言 7.2 单连杆机械手的控制 7.3 稳态伺服误差 7.4 稳态速度误差 7.5 加速度误差 7.6 多连杆机械手的控制 7.7 伺服参数的计算 7.8 采样数据的伺服速度 7.9 力矩伺服 7.10 本章小结; 前几章，我们借助齐次变换阐述了对于包括机械手在内的任何物体的位置和姿态的描述方法。研究了机械手的运动学，建立了机械手关节坐标和与直角坐标的位置和速度之间的关系，推导了机械手的动力学方程。 本章，我们要根据动力学方程来考虑机械手的控制问题，由于任何机械手的实际控制都是通过对各个关节的协调控制来实现的。因此，必须对每一个关节进行有效的控制，控制方法具有一般性。本章旨在明确控制中的主要问题，并概要介绍可能的解决方法。 ;（7.1）;表7.1 斯坦福机械手的传动机构与等效链惯量; 沿用上一章中的记号，可以把等效关节惯量Jii 写为 Jii = Dii + Iai (7.2) 其中 Dii 是不计传动机构惯量的关节等效惯量，Iai 是增加 a2 倍以后的传动机构惯量。 一般地，传动机构或者是液压装置，或者是电动装置。两类传动机构都可以用一个传动增益 km 和一个粘性阻尼系数 F 来描述。不考虑库仑摩擦，传动机构的模型为;如果我们现在设置位置反馈使系统闭环，就有 ; 上式中ωn 是系统的特征频率（无阻尼自然振荡频率）， 是阻尼比，当 1 时的欠阻尼状态，系统具有快速响应，通常情况下伺服系统为实现快速响应而采用的阻尼比范围为 0.3 0.7。 假定我们要操纵机械手把工件放到工作台面上，如果系统有超调，那机械手就会把工件送进工作台的下面，如果工作台是刚性的，势必造成机械手与工作台的相互接触力大大增加，引起机械手和工件的损坏。因此在设计控制器时，必须使系统具有无振荡特性，也就是要求系统的阻尼比 1。当 = 1 时, 系统处于临界阻尼状态，这时能得到最快的无振荡响应，于是由式（7.4）有;对于临界阻尼 = 1 ，有; 例如，对于斯坦福机械手，如果我们对连杆??结构频率作一定性估计，再利用表7.1取J的中间值。就可以算出系统增益 的实际最大值（见表7.2）。; 位置伺服增益 为式(7.8)所限，可确定为 ;其中; 式(7.9)确定了位置伺服增益 的上界。为了定出它的下界，我们必须求取系统的稳态误差。这些误差对应于扰动力矩T，在传动机构以及减速齿轮之后，把它们加入系统。一个扰动力矩T相当于下列力矩的组合：负载力矩、外力矩、库仑摩擦力矩以及重力负载力矩。 加入扰动力矩T后的系统方块图如图7.1所示。 ;图中系统的误差定义为 ，可由下式确定 ;表7.3 斯坦福手对于1牛顿力的位置偏差; 现在考虑库仑摩擦造成的误差力矩，摩擦效应必须在关节开始动作之前就要予以克服。我们不太严格地把它表示为一个关节力矩Tstatic。一旦关节运动起来，这个力矩的值就降低为Tdynamic，它阻止关节的运动。 表7.4给出了斯坦福手的库仑摩擦力矩的测量值Tdynamic。可以利用库仑摩擦把伺服过程的重复精度定义为位置误差dx，它造成值为Tdynamic的伺服力矩响应。假定机械手的操纵臂长r与计算负载力矩偏差时一样，斯坦福手的重复精度计算结果有如表7.4所示。; 表7.4列出的重复精度的相当高。在关节处于运动状态时，为了克服动摩擦，我们可以给关节施加一个前馈力矩Tff，使得重复精度的值再减小一些。前馈力矩:;表7.5 基于重力负载的位置偏差 ; 如果各个关节都带有库仑摩擦补偿和重力负载补偿，那么系统的所有稳态误差就转化为由未知负载或未知外力引起的等价的稳态误差力矩。; 在运动坐标系的情况下，当要求机械手以一个恒定的速度到达工位点时，伺服系统会产生稳态速度误差（注意：所谓稳态速度误差是指由关节速度引起的位置误差）。例如与传送带配合工作时，这类误差就比较重要。把恒定速度VC的拉普拉斯变换VC/s2 代入式(7.14) ，取极限（见式（7.15）），可求得稳态误差为; 设传送带的