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S7-1200PLC与汇川四轴机器人MODBUS-TCP通讯四轴机器人一：用二次开发工具（详见机器人刷机篇）设定机器人的物理地址对应关系，十进制物理地址50000-50007连续8个整数字对应机器人R0-R7连续8个整数字，十进制物理地址32768-32775连续8个整数字对应机器人R224-R231连续8个整数字。二：登录四轴机器人管理权限密码“000000”，设定机器人的IP地址为192.168.1.11。西门子S7-1200PLC编写PLC读写四轴机器人数据的程序步骤如下一：组态硬件如下图所示双击PLC硬件，设定“系统和时钟存储器”如下图所示二：添加新数据块1如下图所示：右键数据块→属性→属性→去掉“优化的块访问”的“√”，如下图所示同理，新建数据块2如下图所示三：编写程序如下图所示选择通信→其他→MODBUS-TCP→MB_CLIENT（通过PROFINET通讯，作为Modbus TCP客户端。填写各参数后编程如下所示读取机器人物理地址50000-50007（R0-R7）连续8个整数字的数据，存放到PLC变量DB3.DBB0开始的连续8个整数字里。将PLC的变量DB4.DBB0开始的连续8个整数字的数据，写入到机器人的十进制物理地址32768-32775（R224-R231）连续8个整数字。注意：1：读写指令调用的数据背景块要是同一个数据块，否则通讯不上。2：其中CONNECT 参数在之前要先建立数据块建立数据块3的数据类型为TCON_IP_v4，详细参数如下图所示（详细见编程软件指令帮助）四：数据监控测试程序编写完成后下载进PLC，运行变量表，监控数据变化
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