第四章 装卸搬运技术知识及设备 物流机械 现代物流技术知识与设备 .pptVIP

手动托盘叉车 电动托盘叉车踏板驾驶式步行式侧座式 (10) 其他叉车 手动叉车 拣选式叉车 低位拣选车 伸缩臂叉车 普通集装箱叉车 侧面集装箱叉车 集装箱叉车 高架叉车 叉车属具是一种安装在叉车上以满足各种物料搬运和装卸作业特殊要求的辅助机构，它使叉车成为具有叉、夹、升、旋转、侧移、推拉或倾翻等多用途、高效能的物料搬运工具。 常用的叉车属具有货叉、吊架、侧夹器、推货器和集装箱吊具等。 三、叉车属具 侧移叉 三盘叉 货叉 纸卷夹 多夹器 软包夹 烟箱夹 推出器 推拉器 四、AGV车辆 根据美国物流协会定义，AGV （Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。 ? 只有在自动导引车系统（AGVS）中才能发挥作用 1、AGV及AGV系统 自动导引车系统（AGVS）由中央监控系统、AGV、通信系统、地面引导系统、装载、卸载站及其移载装置、充电站等组成。 AGVS由地面（上位）控制系统和车载（下位）控制系统 地面控制系统负责任务分配、车辆调度、路径管理、自动充电等功能； 车载控制系统在收到上位的指令后，主要负责AGV的导航计算、导引实现、车辆行走、装卸操作等功能。 1) 便于和机器人、数控加工中心配合作业。 2) 提高劳动生产率，实现对物流的一体化控制。 3) 使生产线的设备具有很大的灵活性，便于重新布 置和调整。 4) 灵活、及时的物料运输提高了设备的利用率。 5) 具有最大的交叉能力。 6) 2~3年可收回AGV投资成本。 7) 便于构成高精度的动态跟踪系统。 8) 节约能源与保护环境。 2.AGV的应用特点 （1）自动化立体仓库； （2）柔性加工、配装系统； （3）机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸 等行业的物料运输； （4）车站、机场、邮局的物品分拣运输工具； （5）扩展为其他用途机器人； （6）特种环境使用 ①超洁净室②放射性废料堆场③冷藏室、冷库 ④化工产品危险作业⑤重型钢锭、模板、容器的搬运 ⑥暗室作业(胶片厂生产工艺需要等) ⑦核能材料供应 3.AGV的应用领域 4、AGV的构成 车体、行走系统、运动导引系统、移载装置、动力系统、车体方位计算子系统、转向装置、车载控制器、通信系统、信息采样子系统和探测与保护子系统等。 （1）车体 包括底盘、车架、壳体和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等所组成，是AGV的基础部分。具有电动车辆的结构特征和无人驾驶自动作业的特殊要求。 车架常用钢构件焊接而成，重心越低越有利于抗倾翻。 包括驱动轮、从动轮和转向电机构成。根据要求有三轮、四轮、六轮和多轮结构形式。其中三轮常采用前轮驱动和转动方式；四轮和六轮常采用双驱动差速转向和独立转向方式。 （2）行走系统 （3）运动导引系统 a.电磁导引 在AGV要行驶的路线地面之下，预先埋设好导引线。当给导引线通以一定频率的交流电流后，在导引线周围产生交变电磁场.AGV上的探测线圈就能够检测此电磁场并使AGV沿着导引线方向运动。 当探测线圈偏离导引线时，两个线圈中的感应电压就有差异，车载控制系统就能根据电压差驱动转向电机，使AGV回到正确的路径上。 电磁导引的基本原理 1---导向电线 2—导向轮 3—信号检测器 4—放大器 5—导向电机 6—减速器 b. 磁条导引 和电磁导引比较类似，只是把导引线换成磁条，在两个探测线圈之外多加了一个激励线圈：因为磁条的磁场是不变的。探测线圈中不能自动感应出电压。 优点：灵活性好、改变或扩成路径较容易，磁带铺设也相对简单。 缺点：导引方式易受环路周围金属物质干扰，磁带外露，易被污染，对机械损伤极为敏感，导引可靠性受外界影响较大。 适合环境条件较好，地面无金属物质干扰的场合 光学导引原理图 c.光学导引 利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器（传感器）接受，经过检测和运算回路进行计算，将计算结果传至驱动回路，由驱动回路控制驱动系统工作。当AGV偏离导引路径时，传感器检测到的亮度不同，经过运算回路计算出相应的偏差值，然后由控制回路对ＡＧＶ的运行状态进行及时修正，使其回到导引路径上来。 优点：路径长度不限，且易于更改与扩张。 缺点：漆带颜色需保持清晰，否则光学传感器检测到的信号变弱。这样，则需要经常对漆带进行颜色加深工作。 激光导航导引原理图 在车顶部装置一个沿360°方向按一定频率发射激光的装置。同时在AGV四周的一些固定位置上放置反射镜片。当AGV运